申请/专利权人：日立建机株式会社

申请日：2022-12-26

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117940870A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;B60T7/16;E21C47/00;G08G1/00;G05D1/246;G05D1/65;G05D1/644;G05D1/648;G05D105/20

优先权：["20220330 JP 2022-054836"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：在接收到停止于待机区间的第1无人车辆的待机区间内的行驶许可请求的情况下，基于第1无人车辆的减速开始位置到达时间、和位于装载区间的第2无人车辆从装载完成通知的接收至向装载区间之外的到达为止的装载区间释放位置到达时间，来计算在第1无人车辆到达减速开始位置之前第2无人车辆到达装载区间之外的发车时间差，基于装载完成通知的接收时刻和发车时间差来计算第1无人车辆的发车时刻，在发车时刻经过之后输出对于第1无人车辆的待机区间的行驶许可。由此，能够缩短装载位置中的无人车辆的更替所需要的时间，能够提高生产性。

主权项：1.一种车辆管理系统，其能够相互通信地无线连接有多个无人车辆、装载机械和管制所，多个所述无人车辆对搬运对象物进行搬运，可自律行驶，至少包括第1无人车辆以及第2无人车辆，所述装载机械进行相对于多个所述无人车辆分别装载所述搬运对象物的装载作业，所述管制所对所述装载机械和多个所述无人车辆进行管制控制，所述车辆管理系统的特征在于，具有：无人车辆控制装置，其获得包括表示多个所述无人车辆的作业现场中的位置的位置信息和表示朝向的方位信息的车身信息，基于对于多个所述无人车辆的行驶许可分别控制多个所述无人车辆的自律行驶，并且输出行驶许可请求，该行驶许可请求是请求在构成供多个所述无人车辆行驶的行驶路径的多个行驶区间中的对于多个所述无人车辆各自规定的行驶区间内的行驶许可；装载完成通知输入装置，其根据所述装载机械的操作员的输入操作而输出表示对停止于装载位置的所述无人车辆的装载作业已经完成的意思的装载完成通知，该装载位置是作为进行由所述装载机械将所述搬运对象物向所述无人车辆装载的装载作业的位置而在所述行驶路径上预先设定的位置；和管制控制装置，其基于将对所述作业现场预先确定的作业计划以及多个行驶路径的位置以及限制速度的信息包括在内的地图信息来设定供多个所述无人车辆行驶的行驶路径，并基于来自所述无人车辆控制装置的行驶许可请求而输出针对多个所述无人车辆所设定的行驶路径上的规定行驶区间内的行驶许可，所述管制控制装置构成为，设定装载区间和待机区间，该装载区间是包括所述装载位置的行驶区间且能够同时仅供一台所述无人车辆进入，该待机区间是与所述装载区间相邻的行驶区间且供向所述装载区间前进的无人车辆待机，在接收到停止于所述待机区间内的第1无人车辆的所述待机区间中的行驶许可请求的情况下，基于减速开始位置到达时间和装载区间释放位置到达时间来计算所述第1无人车辆和所述第2无人车辆的发车时间差，基于对于所述第2无人车辆的所述装载完成通知的接收时刻和所述发车时间差来计算所述第1无人车辆的发车时刻，在所述发车时刻经过之后输出对于所述第1无人车辆的所述待机区间内的行驶许可，其中，所述减速开始位置到达时间是，所述第1无人车辆从发车起至到达为了在进入所述装载区间之前停止而应该开始减速的减速开始位置为止的时间，所述装载区间释放位置到达时间是，接收到对位于所述装载区间内的所述第2无人车辆发出的所述装载完成通知而所述第2无人车辆从发车起至到达所述装载区间之外为止的时间，所述第1无人车辆和所述第2无人车辆的所述发车时间差是，与所述第1无人车辆到达所述减速开始位置相比，所述第2无人车辆在预先确定的宽裕时间之前到达所述装载区间之外的发车时间差。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 日立建机株式会社 车辆管理系统

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