申请/专利权人：北京市轨道交通运营管理有限公司

申请日：2023-09-27

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117921648A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B61K11/00;G01B11/00;G01B11/22;G01C22/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明公开了一种用于车门自动拆装的轨道车辆车门自适应定位方法及系统，属于轨道车辆检修技术领域，该方法包括获取轨道车辆检修库的地图，在地图上为机器人设置运动轨迹；配置车头车厢、非车头车厢的数量和排列顺序；机器人沿运动轨迹的起始点向停止点运动，并按照配置的数量和排列顺序利用其上的线形激光执行车头车厢扫查步骤和非车头车厢扫查步骤；本发明能够快速定位待检修轨道列车上车门的位置，并且无需人工示教。

主权项：1.一种用于车门自动拆装的轨道车辆车门自适应定位方法，其特征在于包括：获取轨道车辆检修库的地图，在地图上为机器人设置运动轨迹；所述运动轨迹与轨道平行；所述运动轨迹上设置有起始点和停止点，被检测轨道车辆停靠在轨道上位于起始点和停止点之间；配置车头车厢、非车头车厢的数量和排列顺序；机器人沿运动轨迹的起始点向停止点运动，并按照配置的数量和排列顺序利用其上的线形激光执行车头车厢扫查步骤和非车头车厢扫查步骤；所述车头车厢扫查步骤包括：判断扫查获得的激光信号是否有突变，若有则将激光发生突变的位置记作车头车厢的车头位置；将机器人从车头位置行进A米后的位置记作车门位置，所述A米为车头与第一对车门的中心距；将机器人从第一对车门位置开始行进N-1*B米中每隔B米记录一个车门位置，所述B米为相邻车门中心距的间距，N为车头车厢车门数量；当激光信号发生第二次突变时，车头车厢车门位置定位结束；所述非车头车厢扫查步骤包括，判断扫查获得的激光信号是否有突变，若有则将激光发生突变的位置记作非车头车厢的连接点位置；将机器人从连接点位置行进C米后的位置记作车门位置，所述C米为连接点与第一对车门的中心距；将机器人从第一对车门位置开始行进M-1*B米中每隔B米记录一个车门位置，所述B米为相邻车门中心距的间距，M为非车头车厢车门数量；当激光信号发生第二次突变时，非车头车厢车门位置定位结束。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京市轨道交通运营管理有限公司 用于车门自动拆装的轨道车辆车门自适应定位方法及系统

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