申请/专利权人：节卡机器人股份有限公司

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117921655A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明提供一种机械臂避障方法、控制设备及机械臂控制系统，涉及机械臂控制技术领域。该机械臂避障方法包括：根据机械臂的预设工作路径调整舵机的状态，以在舵机的带动下，调整相机的视野；获取相机在视野下采集的目标区域图像；根据目标区域图像，确定障碍物的位置信息；根据障碍物的位置信息以及预设工作路径，对障碍物和机械臂进行碰撞风险检测，若存在碰撞风险，则生成机械臂的新的工作路径，以基于新的工作路径控制机械臂执行对应的工作任务。基于机械臂的预设工作路径通过调整舵机的状态，来灵活的调整相机的视野，使得采集的目标区域图像可以涵盖机械臂的整个工作区域的覆盖，从而可以控制机械臂实现有效、准确的避障。

主权项：1.一种机械臂避障方法，其特征在于，应用于控制设备，所述控制设备用于控制所述机械臂，所述机械臂上设置视觉机构，所述视觉机构包括与所述控制设备通信连接的舵机和相机，所述方法包括：根据所述机械臂的预设工作路径调整所述舵机的状态，以在所述舵机的带动下，调整所述相机的视野；获取所述相机在所述视野下采集的目标区域图像；根据所述目标区域图像，确定障碍物的位置信息；根据所述障碍物的位置信息以及所述预设工作路径，对所述障碍物和所述机械臂进行碰撞风险检测，若存在碰撞风险，则生成所述机械臂的新的工作路径，以基于所述新的工作路径控制所述机械臂执行对应的工作任务。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 节卡机器人股份有限公司 机械臂避障方法、控制设备及机械臂控制系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD