申请/专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

申请日：2024-03-25

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117921748A

主分类号：B25J19/00

分类号：B25J19/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明涉及空间机械臂技术领域，尤其涉及一种基于弹簧的三自由度绳驱动即时变刚度基座，包括柔性基座输入端、转动刚度模拟平台和平动刚度模拟平台；转动刚度模拟平台包括运动转换机构和转动变刚度机构，将柔性基座输入端的转动转换为向四周扩散的平动，同时通过实时控制弹簧钢丝绳对运动转换机构的预紧力，进而控制柔性基座输入端的转动刚度；平动刚度模拟平台包括平动变刚度机构，通过实时控制弹簧钢丝绳对转动刚度模拟平台在平动变刚度机构中运动的预紧力，进而控制柔性基座输入端的平动刚度；转动刚度模拟平台和平动刚度模拟平台为相对独立的平台，可以实现同时刚度调节；通过叠加不少于两个的平动刚度模拟平台实现多自由度的刚度调节。

主权项：1.一种基于弹簧的三自由度绳驱动即时变刚度基座，包括柔性基座输入端和柔性基座盖板，其特征在于，还包括转动刚度模拟平台和平动刚度模拟平台；其中：所述柔性基座输入端通过支撑台安装到所述柔性基座盖板的顶面；所述转动刚度模拟平台通过连接架与所述柔性基座盖板的底面相连；所述平动刚度模拟平台通过传动轴与所述转动刚度模拟平台连接；所述转动刚度模拟平台包括运动转换机构和转动变刚度机构；所述运动转换机构通过联轴器与所述柔性基座输入端连接，用于将所述柔性基座输入端的转动转换为向四周扩散的平动；所述转动变刚度机构同轴控制所述运动转换机构，通过实时控制所述转动变刚度机构对所述运动转换机构的预紧力，进而控制所述运动转换机构的运动刚度；所述平动刚度模拟平台包括平动变刚度机构，所述转动刚度模拟平台通过所述传动轴与所述平动变刚度机构连接，通过控制所述转动刚度模拟平台在所述平动变刚度机构中运动的预紧力，进而实时控制所述柔性基座输入端的平动刚度。

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权利要求：

百度查询： 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 基于弹簧的三自由度绳驱动即时变刚度基座

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