申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

申请日：2024-03-25

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117933404A

主分类号：G06N7/01

分类号：G06N7/01;G06F17/18

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本申请涉及一种基于独立同分布与多伯努利分布的多目标跟踪方法和装置。所述方法继承了基于独立同分布和多伯努利分布的随机有限集滤波器各自的优势，在滤波过程中保持目标的多伯努利分布，从而可以很方便地进行航迹维持和目标状态提取；在更新过程中利用独立同分布假设来高效计算量测与目标之间的关联边缘概率，从而避免了复杂的数据关联过程，极大地提高了算法效率，并获得了稳定准确的目标状态和目标数估计。

主权项：1.一种基于独立同分布与多伯努利分布的多目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1，根据目标的初始存在概率和初始概率密度对目标的多伯努利密度和势分布进行初始化；步骤2，获取目标前一时刻的多伯努利密度和势分布，根据前一时刻的多伯努利密度和势分布对当前时刻的目标状态进行预测，得到预测多伯努利密度和预测势分布；步骤3，根据传感器获取当前时刻的量测集合，根据所述量测集合对所述预测势分布进行更新，得到更新势分布；步骤4，基于独立同分布假设，计算所述量测集合与目标之间的关联权重和关联边缘概率，根据所述关联权重和关联边缘概率对所述预测多伯努利密度进行更新，得到更新多伯努利密度；其中，所述更新多伯努利密度包括漏检目标的多伯努利密度和量测更新目标的多伯努利密度；步骤5，根据所述更新势分布获取当前时刻的目标数估计，根据所述更新多伯努利密度获取各目标当前时刻的存在概率，通过根据当前时刻的存在概率对当前时刻的目标及对应的高斯分量进行修订，得到修正后的目标及对应的高斯分量，根据所述修正后的目标及对应的高斯分量获取当前时刻的目标状态估计；步骤6，重复执行步骤2~5，直到目标不再需要跟踪为止。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 基于独立同分布与多伯努利分布的多目标跟踪方法和装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD