申请/专利权人：上海馥逸医疗科技有限公司

申请日：2023-12-01

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117918960A

主分类号：A61B34/37

分类号：A61B34/37;A61B34/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明公开了一种末端执行装置、手术器械、从操作设备以及手术机器人。本发明包括执行件、中间支撑件、端部支撑件以及四根驱动丝，执行件通过第一转轴与中间支撑件转动连接，中间支撑件通过第二转轴与端部支撑件转动连接；第一转轴的轴线和第二转轴的轴线空间垂直；各驱动丝的末端依次经过端部支撑件和中间支撑件导向至执行件后与执行件固定连接；通过拉动一根或多根驱动丝的近端来驱动执行件，由此实现执行件相对于中间支撑件绕第一转轴转动的仰俯动作，以及实现执行件和中间支撑件一起相对于端部支撑件一起绕第二转轴转动的偏摆动作。本发明采用较少的零件、更紧凑的结构实现对执行件的控制，末端执行装置的径向尺寸更小。

主权项：1.一种末端执行装置，其特征在于，包括执行件、中间支撑件、端部支撑件以及四根驱动丝，所述执行件通过第一转轴与所述中间支撑件转动连接，所述中间支撑件通过第二转轴与所述端部支撑件转动连接；所述第一转轴的轴线和所述第二转轴的轴线空间垂直；各所述驱动丝的末端依次经过所述端部支撑件和所述中间支撑件导向至所述执行件后与所述执行件固定连接；通过拉动一根或多根驱动丝的近端来驱动所述执行件，由此实现所述执行件相对于所述中间支撑件绕所述第一转轴转动的仰俯动作，以及实现所述执行件和所述中间支撑件一起相对于所述端部支撑件一起绕所述第二转轴转动的偏摆动作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海馥逸医疗科技有限公司 末端执行装置、手术器械、从操作设备以及手术机器人

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD