申请/专利权人：河南科技大学

申请日：2023-12-12

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117921652A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;A01D46/30;A01D45/00;B25J9/12;B25J11/00

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.26#公开

摘要：本发明涉及一种串型番茄采摘装置及多关节机械臂各关节角度确定方法，属于番茄采摘技术领域。采摘装置包括多关节的机械臂和机械臂末端执行部件，机械臂由控制模块控制，控制模块根据接收到的串型番茄杆茎目标位置信息对采摘机械臂进行运动学逆解，计算出各关节角度，并根据计算的角度控制各关节电机转到相应角度；在运动学逆解计算时，根据目标位置信息计算出机械臂在X、Y轴组成的平面内的投影长度len以及在Z轴上的投影长度high；利用投影长度len、投影长度high和机械臂末端执行部件的俯仰角的取值范围确定出机械臂各关节角度。本发明解决了先计算出最后一个关节的控制角度，再依次迭代计算出各个关节的控制角度导致控制算法复杂、控制时间长的问题。

主权项：1.一种串型番茄采摘装置，包括多关节的机械臂和机械臂末端执行部件，其特征在于，所述机械臂由控制模块控制，所述控制模块用于根据接收到的串型番茄杆茎目标位置信息对采摘机械臂进行运动学逆解，计算出各关节角度，并根据计算的角度控制各关节电机转到相应角度；在运动学逆解计算时，根据目标位置信息计算出机械臂在X、Y轴组成的平面内的投影长度len以及在Z轴上的投影长度high；利用投影长度len、投影长度high和机械臂末端执行部件的俯仰角的取值范围确定出机械臂各关节角度，所述Z轴垂直于地面，X、Y轴组成的平面垂直于Z轴。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河南科技大学 串型番茄采摘装置及多关节机械臂各关节角度确定方法

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