申请/专利权人：湖南视比特机器人有限公司

申请日：2024-01-04

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117934592A

主分类号：G06T7/70

分类号：G06T7/70;G06F17/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本申请涉及一种放置位姿参数确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取目标对象的目标放置区域；在目标放置区域内存在标识点的情况下，获取示教场景下目标放置区域的示教点云与示教放置位姿参数，并确定实际场景中目标放置区域的实际点云；确定示教点云与实际点云的重叠区域中对应的第一标识点和第二标识点，第一标识点位属于示教点云，第二标识点属于实际点云；基于第一标识点与第二标识点间的相对位置关系，确定点云转换矩阵；基于点云转换矩阵与示教放置位姿参数，确定实际场景中实际放置位姿参数。采用本方法能够高效确定放置目标对象的放置位姿参数。

主权项：1.一种放置位姿参数确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标对象的目标放置区域；在所述目标放置区域内存在标识点的情况下，获取所述示教场景下所述目标放置区域的示教点云与示教放置位姿参数，并确定所述实际场景中所述目标放置区域的实际点云；确定所述示教点云与所述实际点云的重叠区域中对应的第一标识点和第二标识点，所述第一标识点位属于所述示教点云，所述第二标识点属于所述实际点云；基于所述第一标识点与所述第二标识点间的相对位置关系，确定点云转换矩阵；基于所述点云转换矩阵与所述示教放置位姿参数，确定所述实际场景中实际放置位姿参数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖南视比特机器人有限公司 放置位姿参数确定方法、装置、计算机设备和存储介质

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