申请/专利权人：丰田自动车株式会社

申请日：2020-10-14

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN112660155B

主分类号：B60W60/00

分类号：B60W60/00;B60W30/18;B60W30/12;B60W30/08;B60W30/09;G08G1/16

优先权：["20191015 JP 2019-188907"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2021.05.04#实质审查的生效;2021.04.16#公开

摘要：一种车辆控制系统，在进行追随从行驶安全性的观点出发选出的适当的目标轨迹的行驶的情况下，即使在2个以上的目标轨迹同时适当时，也能够避免追随行驶难以继续的状况。车辆控制系统生成用于车辆的自动驾驶的目标轨迹的至少一个初级候选，并进行初级评价。初级评价的评价指标是追随初级候选的行驶的行驶安全水平。选出至少一个具有最高的行驶安全水平的初级候选来作为有力候选。在仅选出了一个有力候选的情况下，车辆控制系统将该有力候选决定为目标轨迹的最终候选。在选出了2个以上有力候选的情况下，车辆控制系统进行对该有力候选的次级评价，并决定最终候选。在次级评价中，使用追加评价指标。

主权项：1.一种车辆控制系统，进行车辆的自动驾驶，其特征在于，具备控制装置，所述控制装置包括：处理器；和存储装置，存储有能够由所述处理器执行的程序，在由所述处理器执行了所述程序的情况下，所述处理器进行以下处理：生成用于所述自动驾驶的目标轨迹的至少一个初级候选，进行将追随所述至少一个初级候选的行驶的行驶安全水平作为评价指标的初级评价，从所述至少一个初级候选中选出至少一个具有最高的所述行驶安全水平的初级候选来作为至少一个有力候选，在所述至少一个有力候选仅选出了一个的情况下，将该有力候选决定为所述目标轨迹的最终候选，在所述至少一个有力候选选出了2个以上的情况下，基于追加评价指标进行对该有力候选的次级评价，并决定所述最终候选，在由所述处理器执行了所述程序的情况下，所述处理器还进行以下处理：在所述初级评价中所述至少一个有力候选选出了2个以上的情况下，在进行所述次级评价之前，判定该有力候选的所述行驶安全水平是否比阈值大，在判定为所述至少一个有力候选的所述行驶安全水平比所述阈值大的情况下，将行驶效率、与限制速度的偏离水平以及与当前的车辆状态的轨迹偏差水平中的至少一个设定为所述追加评价指标，在判定为所述至少一个有力候选的所述行驶安全水平为所述阈值以下的情况下，将碰撞时的车辆安全水平设定为所述追加评价指标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 丰田自动车株式会社 车辆控制系统

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