申请/专利权人：上海理工大学

申请日：2023-08-31

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117315018B

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06T7/77;G06F17/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2024.01.16#实质审查的生效;2023.12.29#公开

摘要：本发明涉及一种基于改进PnP的用户面部位姿检测方法、设备、介质，方法包括如下步骤：获取用户头部的扫描数据并构建三维模型，得到相机坐标系下的多个三维关键点坐标，以及对应的相机拍摄平面下的二维关键点的坐标，形成多个三维‑二维点对；基于所述多个三维‑二维点对，得到点与点之间的投影成像约束信息，基于所述投影成像约束信息，得到世界坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵；基于所述世界坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵，得到世界坐标系下用户面部位姿。与现有技术相比，本发明具有提高面部位姿检测准确性、性能良好等优点。

主权项：1.一种基于改进PnP的用户面部位姿检测方法，其特征在于，包括如下步骤：获取用户头部的扫描数据并构建三维模型，得到相机坐标系下的多个三维关键点坐标，以及对应的相机拍摄平面下的二维关键点的坐标，形成多个三维-二维点对；基于所述多个三维-二维点对，得到点与点之间的投影成像约束信息，基于所述投影成像约束信息，得到世界坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵；基于所述世界坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵对用户面部位姿进行检测，其中，所述的点与点之间的投影成像约束信息的计算过程包括：基于小孔成像，建立所述三维关键点与所述二维关键点的关系表达式；基于所述关系表达式，以第一平面和第二平面共面为限制条件，得到点与点之间的投影成像约束信息，其中，所述第一平面为任意两个三维关键点与相机光心形成的平面，所述第二平面为第一平面中两个三维关键点对应的二维关键点与相机光心形成的平面；基于所述投影成像约束信息以及所述多个三维-二维点对，计算得到所述世界坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵，所述的投影成像约束信息基于下式获取： ，上式中，是针对三维关键点的系数，是所述第一平面的法向量，分别为旋转和平移矩阵，是所述第二平面的法向量，，所述的关系表达式为： ，上式中，表示深度因子，为点在相机坐标系下的坐标，表示相机内部参数，为点在世界坐标系下的坐标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海理工大学 基于改进PnP的用户面部位姿检测方法、设备、介质

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