申请/专利权人：南京中律信息科技有限公司

申请日：2018-10-29

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN109291034B

主分类号：B25J5/00

分类号：B25J5/00;B25J9/14;B25J15/06;C08L9/02;C08L27/12;C08L45/02;C08L61/06;C08L91/00;C08K13/02;C08K5/09;C08K5/12;C08K3/34

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2024.03.08#专利申请权的转移;2023.11.10#专利申请权的转移;2019.03.01#实质审查的生效;2019.02.01#公开

摘要：本发明公开了一种医疗设备搬运机器人的搬运机构，包括机构主体，所述机构主体的底端安装有滚轮，所述机构主体的中间安装有双杆液压缸，所述双杆液压缸的两端分别安装有平行伸缩架，所述平行伸缩架的两端分别设置有固定板，所述其中一个平行伸缩架的一侧设置有液压升降杆，所述平行伸缩架的另一侧安装有滚筒，所述机构主体的上方安装有支撑板，且支撑板通过平行伸缩架与机构主体相连接。本实用所述的一种医疗设备搬运机器人的搬运机构，设置有平衡升降架、卸载板和吸盘，可以根据医疗设备不同位置改变载物板的高度，方便设备的放置，卸载板绕着合页转动，可改变载物板夹角，方便取下医疗设备，设置吸盘，可以防止对一些精密器械的表面损坏。

主权项：1.一种医疗设备搬运机器人的搬运机构，包括机构主体（1），其特征在于：所述机构主体（1）的底端安装有滚轮（13），所述机构主体（1）的中间安装有双杆液压缸（2），所述双杆液压缸（2）的两端分别安装有平行伸缩架（3），所述平行伸缩架（3）的两端分别设置有固定板（4），所述其中一个平行伸缩架（3）的一侧设置有液压升降杆（10），所述平行伸缩架（3）的另一侧安装有滚筒（12），所述机构主体（1）的上方安装有支撑板（5），且支撑板（5）通过平行伸缩架（3）与机构主体（1）相连接，所述支撑板（5）的上方安装有卸载板（6），所述支撑板（5）和卸载板（6）的同一端安装有合页（14），且卸载板（6）通过合页（14）与支撑板（5）相连接，所述卸载板（6）的上方安装有载物板（7），所述卸载板（6）的表面设置有滑动轮（16），所述载物板（7）的内部开有滑动槽（15），所述滑动轮（16）沿着滑动槽（15）的方向移动，所述支撑板（5）的一端安装有卡扣（18）和弹簧（17），所述载物板（7）的两侧设有若干夹持爪（8）和吸盘（9）；所述载物板（7）由耐磨耐酸碱橡胶材料制得，所述耐磨耐酸碱橡胶材料包括质量比（10-20）:1的橡胶组份和性能增强剂；其中，所述橡胶组份由以下重量比的组份制成：丁腈橡胶40-50份、氟橡胶10-20份、硅橡胶10-20份、间苯二酚甲醛树脂20-30份、古马隆树脂8-10份、硬脂酸10-20份、三乙撑四胺5-10份、五氯硫酚2-6份、N-叔丁基-2-苯并噻唑次磺酰胺8-12份、N，N’-二苯基对苯二胺4-6份、白炭黑8-12份、陶土6-10份；所述性能增强剂由以下重量份的组份制成：纳米氧化锌10-18份、二氧化钛17-30份、碳酸锌11-18份、二氧化锰10-15份、氧化镁9-12份、甲苯二异氰酸酯4-20份、邻苯二甲酸二丁酯10-20份、改性环氧大豆油10-12份、磷酸烷基酯10-15份、烷基苯磺酸盐10-18份、甘油脂肪酸12-15份、云母粉10-20份和硬脂酸钡4-10份。

全文数据：一种医疗设备搬运机器人的搬运机构技术领域本发明涉及搬运机器人领域，特别涉及一种医疗设备搬运机器人的搬运机构。背景技术搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置，搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动，搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了各门学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。但是现有的医疗设备搬运机器人结构单一，只能通过人工上货和下货才能进行搬运，需要较多的人力，而且对于一些精密设备，搬运机器人的机械手容易损坏设备表面，可能影响设备的使用，我们提出一种医疗设备搬运机器人的搬运机构。发明内容本发明的主要目的在于提供一种医疗设备搬运机器人的搬运机构，可以有效解决背景技术中的问题。为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种医疗设备搬运机器人的搬运机构，包括机构主体，所述机构主体的底端安装有滚轮，所述机构主体的中间安装有双杆液压缸，所述双杆液压缸的两端分别安装有平行伸缩架，所述平行伸缩架的两端分别设置有固定板，所述其中一个平行伸缩架的一侧设置有液压升降杆，所述平行伸缩架的另一侧安装有滚筒，所述机构主体的上方安装有支撑板，且支撑板通过平行伸缩架与机构主体相连接，所述支撑板的上方安装有卸载板，所述支撑板和卸载板的同一端安装有合页，且卸载板通过合页与支撑板相连接，所述卸载板的上方安装有载物板，所述卸载板的表面设置有滑动轮，所述载物板的内部开有滑动槽，所述滑动轮沿着滑动槽的方向移动，所述支撑板的一端安装有卡扣和弹簧，所述载物板的两侧设有若干夹持爪和吸盘；所述载物板7由耐磨耐酸碱橡胶材料制得，所述耐磨耐酸碱橡胶材料包括质量比10-20:1的橡胶组份和性能增强剂；其中，所述橡胶组份由以下重量比的组份制成：丁腈橡胶40-50份、氟橡胶10-20份、硅橡胶10-20份、间苯二酚甲醛树脂20-30份、古马隆树脂8-10份、硬脂酸10-20份、三乙撑四胺5-10份、五氯硫酚2-6份、N-叔丁基-2-苯并噻唑次磺酰胺8-12份、N，N’-二苯基对苯二胺4-6份、白炭黑8-12份、陶土6-10份；所述组份B由以下重量份的组份制成：纳米氧化锌10-18份、二氧化钛17-30份、碳酸锌11-18份、二氧化锰10-15份、氧化镁9-12份、甲苯二异氰酸酯4-20份、邻苯二甲酸二丁酯10-20份、改性环氧大豆油10-12份、磷酸烷基酯10-15份、烷基苯磺酸盐10-18份、甘油脂肪酸12-15份、云母粉10-20份和硬脂酸钡4-10份。优选的，所述弹簧的一端与支撑板相连接，且弹簧的另一端与卡扣的中间相连接，且卡扣在弹簧的作用力下与载物板相接触。优选的，所述滚筒通过连接绳与载物板的一端相连接，且连接绳穿过卸载板、支撑板的内部。优选的，所述卸载板的中间安装有转轴，所述卸载板通过液压升降杆与机构主体活动连接，且液压升降杆的顶端与转轴相连接。优选的，所述卸载板可以绕着合页的中心转动，所述载物板可以沿着卸载板中滑动轮的方向移动。优选的，所述滚筒的输入端与电机的输出端相连接。优选地，所述耐磨耐酸碱橡胶材料包括质量比15:1的橡胶组份和性能增强剂；其中，所述橡胶组份由以下重量比的组份制成：丁腈橡胶45份、氟橡胶15份、硅橡胶15份、间苯二酚甲醛树脂25份、古马隆树脂9份、硬脂酸15份、三乙撑四胺7份、五氯硫酚4份、N-叔丁基-2-苯并噻唑次磺酰胺10份、N，N’-二苯基对苯二胺5份、白炭黑10份、陶土8份；所述组份B由以下重量份的组份制成：纳米氧化锌14份、二氧化钛23份、碳酸锌15份、二氧化锰12份、氧化镁11份、甲苯二异氰酸酯16份、邻苯二甲酸二丁酯15份、改性环氧大豆油11份、磷酸烷基酯13份、烷基苯磺酸盐14份、甘油脂肪酸14份、云母粉15份和硬脂酸钡7份。更优选地，所述改性环氧大豆油的制备：将丙烯酰胺、石墨烯和环氧大豆油混合，先加热至80-90℃，反应2-6h，再缓慢降温至30-40℃，然后再加入加入氯化石油酯和双季戊四醇酯，搅拌均匀，冷却；所述改性环氧大豆油制备过程中；降温速率为1-2℃min。与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：本发明中，设计的装置有平行升降架，可以通过双杆液压缸的活塞杆推动平行伸缩架的固定板，可以抬高支撑板的高度，方便设备放入到载物板上，卸载板在液压升降杆的作用下可以绕着合页转动，改变载物板的角度，实现自动卸载，吸盘吸附精密设备的表面，防止夹持爪损坏设备表面。所述载物板由耐磨耐酸碱橡胶材料制得，从而大大提高了其使用寿命和应用范围。该橡胶材料制备工艺简单、成本低廉，通过不同性能橡胶的组合，不仅耐磨性好，而且具有较好的耐酸碱性能；同时通过添加纳米氧化锌、二氧化钛、碳酸锌、氧化镁等材料进一步增强了其耐酸碱性能，通过添加二氧化锰、云母粉和硬脂酸钡等进一步增强了其耐磨性能；通过添加甲苯二异氰酸酯、邻苯二甲酸二丁酯、磷酸烷基酯、烷基苯磺酸盐、甘油脂肪酸等使各组分能够有机配合，同时明显提高橡胶的力学性能。附图说明图1是本发明一种医疗设备搬运机器人的搬运机构的整体结构示意图；图2是本发明一种医疗设备搬运机器人的搬运机构的液压升降杆示意图；图3是本发明一种医疗设备搬运机器人的搬运机构的卸载板安装示意图图中：1、机构主体；2、双杆液压缸；3、平行伸缩架；4、固定板；5、支撑板；6、卸载板；7、载物板；8、夹持爪；9、吸盘；10、液压升降杆；11、连接绳；12、滚筒；13、滚轮；14、合页；15、滑动槽；16、滑动轮；17、弹簧；18、卡扣；19、转轴。具体实施方式为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。实施例1耐磨耐酸碱橡胶材料，包括质量比15:1的橡胶组份和性能增强剂；其中，所述橡胶组份由以下重量比的组份制成：丁腈橡胶45份、氟橡胶15份、硅橡胶15份、间苯二酚甲醛树脂25份、古马隆树脂9份、硬脂酸15份、三乙撑四胺7份、五氯硫酚4份、N-叔丁基-2-苯并噻唑次磺酰胺10份、N，N’-二苯基对苯二胺5份、白炭黑10份、陶土8份；所述组份B由以下重量份的组份制成：纳米氧化锌14份、二氧化钛23份、碳酸锌15份、二氧化锰12份、氧化镁11份、甲苯二异氰酸酯16份、邻苯二甲酸二丁酯15份、改性环氧大豆油11份、磷酸烷基酯13份、烷基苯磺酸盐14份、甘油脂肪酸14份、云母粉15份和硬脂酸钡7份。所述改性环氧大豆油的制备：将丙烯酰胺、石墨烯和环氧大豆油混合，先加热至80-90℃，反应2-6h，再缓慢降温至30-40℃，然后再加入加入氯化石油酯和双季戊四醇酯，搅拌均匀，冷却；所述改性环氧大豆油制备过程中；降温速率为1-2℃min。耐磨耐酸碱橡胶材料的制备方法，包括以下步骤：1称量橡胶组份的各种原料，将丁腈橡胶、氟橡胶、硅橡胶、间苯二酚甲醛树脂、古马隆树脂混匀，得初混料；将性能增强剂的各组分按比例称量、混匀，得性能增强剂混料；2将初混料加入高压釜中，在70-80℃下反应20-30min；再将硬脂酸、三乙撑四胺、五氯硫酚、N-叔丁基-2-苯并噻唑次磺酰胺、N，N’-二苯基对苯二胺、白炭黑、陶土加入高压釜中，在70-80℃下，继续反应3-4h；冷却至室温，得到预聚体；3将预聚体和13的性能增强剂混料混合均匀；加入浇注机料罐中，升温至60-70℃，恒温5-10min；继续加入13的性能增强剂混料混合均匀，升温至75-80℃，恒温10-15min；降温至55-60℃，继续加入剩余的13的组份B，恒温15-20min；4将步骤3产品在模具上涂脱模剂、吹干、浇注，保温10-12min，脱模，即得。实施例2耐磨耐酸碱橡胶材料，包括质量比10:1的橡胶组份和性能增强剂；其中，所述橡胶组份由以下重量比的组份制成：丁腈橡胶40份、氟橡胶20份、硅橡胶10份、间苯二酚甲醛树脂30份、古马隆树脂8份、硬脂酸20份、三乙撑四胺5份、五氯硫酚6份、N-叔丁基-2-苯并噻唑次磺酰胺8份、N，N’-二苯基对苯二胺6份、白炭黑8份、陶土6份；所述组份B由以下重量份的组份制成：纳米氧化锌10份、二氧化钛30份、碳酸锌11份、二氧化锰15份、氧化镁9份、甲苯二异氰酸酯4份、邻苯二甲酸二丁酯20份、改性环氧大豆油10份、磷酸烷基酯15份、烷基苯磺酸盐10份、甘油脂肪酸15份、云母粉10份和硬脂酸钡10份。其制备方法与实施例1基本相同。实施例3耐磨耐酸碱橡胶材料，包括质量比20:1的橡胶组份和性能增强剂；其中，所述橡胶组份由以下重量比的组份制成：丁腈橡胶50份、氟橡胶10份、硅橡胶20份、间苯二酚甲醛树脂20份、古马隆树脂10份、硬脂酸10份、三乙撑四胺10份、五氯硫酚2份、N-叔丁基-2-苯并噻唑次磺酰胺12份、N，N’-二苯基对苯二胺4份、白炭黑12份、陶土10份；所述组份B由以下重量份的组份制成：纳米氧化锌18份、二氧化钛17份、碳酸锌18份、二氧化锰10份、氧化镁12份、甲苯二异氰酸酯20份、邻苯二甲酸二丁酯10份、改性环氧大豆油12份、磷酸烷基酯10份、烷基苯磺酸盐18份、甘油脂肪酸12份、云母粉20份和硬脂酸钡4份。其制备方法与实施例1基本相同。对比例1橡胶材料，由以下重量比的组份制成：丁腈橡胶45份、氟橡胶15份、硅橡胶15份、间苯二酚甲醛树脂25份、古马隆树脂9份、硬脂酸15份、三乙撑四胺7份、五氯硫酚4份、N-叔丁基-2-苯并噻唑次磺酰胺10份、N，N’-二苯基对苯二胺5份、白炭黑10份、陶土8份。对比例2橡胶材料，由以下重量比的组份制成：氟橡胶75份、间苯二酚甲醛树脂25份、古马隆树脂9份、硬脂酸15份、三乙撑四胺7份、五氯硫酚4份、N-叔丁基-2-苯并噻唑次磺酰胺10份、N，N’-二苯基对苯二胺5份、白炭黑10份、陶土8份。对比例3橡胶材料，由以下重量比的组份制成：硅橡胶75份、间苯二酚甲醛树脂25份、古马隆树脂9份、硬脂酸15份、三乙撑四胺7份、五氯硫酚4份、N-叔丁基-2-苯并噻唑次磺酰胺10份、N，N’-二苯基对苯二胺5份、白炭黑10份、陶土8份。测试实施例1至3以及对比例1至3的橡胶性能，结果见表1。1耐酸碱实验检测溶液：a浓度为6.0kmolm3的盐酸溶液；b浓度为6.1kmolm3的氢氧化钠溶液；检测步骤：在空气中分别称量三组橡胶试样浸泡前的质量。按照GBT6031-1998方法测量橡胶试样浸泡前的硬度。按照GBT528-1998方法测量橡胶试样未浸泡前的拉伸强度和扯断伸长率。按照GBT1690方法，将橡胶试样分别进入a，b，c三种检测溶液中，检测温度为23℃。70h后取出橡胶试样，用流水冲洗，再用滤纸擦干试样并在室温下调节30min，分别称量三组橡胶试样浸泡后的质量。浸泡后的橡胶试样在30min内，按照GBT6031-1998方法测量橡胶试样的硬度。按照GBT528-1998方法测量橡胶试样的拉伸强度和扯断伸长率。检测结果见下表：其中数值为同一组变化的平均值，硬度为邵氏A由下表可以看出，橡胶试样浸泡后相对于浸泡前质量变化未超过±2％，硬度变化未超过±10IRHD，拉伸强度的降低也未超过15％，扯断伸长率的变化未超过20％。实施例4如图1-3所示，一种医疗设备搬运机器人的搬运机构，包括机构主体1，机构主体1的底端安装有滚轮13，机构主体1的中间安装有双杆液压缸2，双杆液压缸2的两端分别安装有平行伸缩架3，平行伸缩架3的两端分别设置有固定板4，其中一个平行伸缩架3的一侧设置有液压升降杆10，平行伸缩架3的另一侧安装有滚筒12，机构主体1的上方安装有支撑板5，且支撑板5通过平行伸缩架3与机构主体1相连接，支撑板5的上方安装有卸载板6，支撑板5和卸载板6的同一端安装有合页14，且卸载板6通过合页14与支撑板5相连接，卸载板6的上方安装有载物板7，卸载板6的表面设置有滑动轮16，载物板7的内部开有滑动槽15，滑动轮16沿着滑动槽15的方向移动，支撑板5的一端安装有卡扣18和弹簧17，载物板7的两侧设有若干夹持爪8和吸盘9；弹簧17的一端与支撑板5相连接，且弹簧17的另一端与卡扣18的中间相连接，且卡扣18在弹簧17的作用力下与载物板7相接触；滚筒12通过连接绳11与载物板7的一端相连接，且连接绳11穿过卸载板6、支撑板5的内部；卸载板6的中间安装有转轴19，卸载板6通过液压升降杆10与机构主体1活动连接，且液压升降杆10的顶端与转轴19相连接；卸载板6可以绕着合页14的中心转动，载物板7可以沿着卸载板6中滑动轮16的方向移动；滚筒12的输入端与电机的输出端相连接。所述载物板7由耐磨耐酸碱橡胶材料制得，从而大大提高了其使用寿命和应用范围。需要说明的是，本发明为一种医疗设备搬运机器人的搬运机构，使用时，机构主体1的内部的双杆液压缸2工作，双杆液压缸2的两个活塞杆伸出，推动平行伸缩架3，使平行伸缩架3升高，同时带动支撑板5升高，达到合适的高度，将医疗设备放置在载物板7上，并用夹持爪8夹紧，当放置的是精密设备，或者对表面要求较高的设备时，采用吸盘9吸附，防止损坏设备的表面，影响使用，然后将液压升降杆10降下，搬运机器人移动到指定位置，对医疗设备进行卸载，首先液压升降杆10升高，使卸载板6绕着合页14的轴心转动，同时卸载板6也绕着其中的转轴19转动，当转到合适的夹角时，液压升降杆10停止工作，此时在重力的作用下，医疗设备和载物板7有沿着滑动槽15向下滑动的趋势，然后使滚轮13放长连接绳11的长度，此时载物板7有沿着滑动槽15向下滑动，且卡扣18的弹簧17弹力不足以卡紧载物板7，当载物板7滑到底部时，松开夹持爪8或者吸盘9，并移动搬运机器人，医疗设备从载物板7滑下，完成卸载，然后滚筒12收紧连接绳11，将载物板7有沿着滑动槽15向上拉，拉到原来的位置时，卡扣18在弹簧17的作用下卡紧，然后将液压升降杆10下降，使卸载板6转动到原来位置，之后可以进行下一次设备的搬运。以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

权利要求：1.一种医疗设备搬运机器人的搬运机构，包括机构主体1，其特征在于：所述机构主体1的底端安装有滚轮13，所述机构主体1的中间安装有双杆液压缸2，所述双杆液压缸2的两端分别安装有平行伸缩架3，所述平行伸缩架3的两端分别设置有固定板4，所述其中一个平行伸缩架3的一侧设置有液压升降杆10，所述平行伸缩架3的另一侧安装有滚筒12，所述机构主体1的上方安装有支撑板5，且支撑板5通过平行伸缩架3与机构主体1相连接，所述支撑板5的上方安装有卸载板6，所述支撑板5和卸载板6的同一端安装有合页14，且卸载板6通过合页14与支撑板5相连接，所述卸载板6的上方安装有载物板7，所述卸载板6的表面设置有滑动轮16，所述载物板7的内部开有滑动槽15，所述滑动轮16沿着滑动槽15的方向移动，所述支撑板5的一端安装有卡扣18和弹簧17，所述载物板7的两侧设有若干夹持爪8和吸盘9；所述载物板7由耐磨耐酸碱橡胶材料制得，所述耐磨耐酸碱橡胶材料包括质量比10-20:1的橡胶组份和性能增强剂；其中，所述橡胶组份由以下重量比的组份制成：丁腈橡胶40-50份、氟橡胶10-20份、硅橡胶10-20份、间苯二酚甲醛树脂20-30份、古马隆树脂8-10份、硬脂酸10-20份、三乙撑四胺5-10份、五氯硫酚2-6份、N-叔丁基-2-苯并噻唑次磺酰胺8-12份、N，N’-二苯基对苯二胺4-6份、白炭黑8-12份、陶土6-10份；所述组份B由以下重量份的组份制成：纳米氧化锌10-18份、二氧化钛17-30份、碳酸锌11-18份、二氧化锰10-15份、氧化镁9-12份、甲苯二异氰酸酯4-20份、邻苯二甲酸二丁酯10-20份、改性环氧大豆油10-12份、磷酸烷基酯10-15份、烷基苯磺酸盐10-18份、甘油脂肪酸12-15份、云母粉10-20份和硬脂酸钡4-10份。2.根据权利要求1所述的一种医疗设备搬运机器人的搬运机构，其特征在于：所述弹簧17的一端与支撑板5相连接，且弹簧17的另一端与卡扣18的中间相连接，且卡扣18在弹簧17的作用力下与载物板7相接触。3.根据权利要求1所述的一种医疗设备搬运机器人的搬运机构，其特征在于：所述滚筒12通过连接绳11与载物板7的一端相连接，且连接绳11穿过卸载板6、支撑板5的内部。4.根据权利要求1所述的一种医疗设备搬运机器人的搬运机构，其特征在于：所述卸载板6的中间安装有转轴19，所述卸载板6通过液压升降杆10与机构主体1活动连接，且液压升降杆10的顶端与转轴19相连接。5.根据权利要求1所述的一种医疗设备搬运机器人的搬运机构，其特征在于：所述卸载板6可以绕着合页14的中心转动，所述载物板7可以沿着卸载板6中滑动轮16的方向移动。6.根据权利要求1所述的一种医疗设备搬运机器人的搬运机构，其特征在于：所述滚筒12的输入端与电机的输出端相连接。7.根据权利要求1所述的一种医疗设备搬运机器人的搬运机构，其特征在于：所述耐磨耐酸碱橡胶材料包括质量比15:1的橡胶组份和性能增强剂；其中，所述橡胶组份由以下重量比的组份制成：丁腈橡胶45份、氟橡胶15份、硅橡胶15份、间苯二酚甲醛树脂25份、古马隆树脂9份、硬脂酸15份、三乙撑四胺7份、五氯硫酚4份、N-叔丁基-2-苯并噻唑次磺酰胺10份、N，N’-二苯基对苯二胺5份、白炭黑10份、陶土8份；所述组份B由以下重量份的组份制成：纳米氧化锌14份、二氧化钛23份、碳酸锌15份、二氧化锰12份、氧化镁11份、甲苯二异氰酸酯16份、邻苯二甲酸二丁酯15份、改性环氧大豆油11份、磷酸烷基酯13份、烷基苯磺酸盐14份、甘油脂肪酸14份、云母粉15份和硬脂酸钡7份。8.根据权利要求1所述的一种医疗设备搬运机器人的搬运机构，其特征在于：所述改性环氧大豆油的制备：将丙烯酰胺、石墨烯和环氧大豆油混合，先加热至80-90℃，反应2-6h，再缓慢降温至30-40℃，然后再加入加入氯化石油酯和双季戊四醇酯，搅拌均匀，冷却；所述改性环氧大豆油制备过程中；降温速率为1-2℃min。

百度查询： 南京中律信息科技有限公司 一种医疗设备搬运机器人的搬运机构

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