申请/专利权人：上海擎朗智能科技有限公司

申请日：2020-12-29

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN114714352B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2022.07.26#实质审查的生效;2022.07.08#公开

摘要：本发明实施例公开了一种机器人位姿信息确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在建图过程中按照预设轨迹进行移动，确定机器人在不同时刻的位置信息的观测值；其中，所述观测值是由内置于所述机器人中的传感器获取的；根据所述机器人在不同时刻的位置信息的观测值与对应位置信息的真实值，所述真实值和所述预设轨迹对应，调整所述预设轨迹的总误差值；根据所述总误差值，确定所述机器人在不同时刻的位姿信息。采用上述技术手段能够避免由于传感器误差导致的定位不准确的问题。

主权项：1.一种机器人位姿信息确定方法，其特征在于，包括：在建图过程中按照预设轨迹进行移动，确定机器人在不同时刻的位置信息的观测值；其中，所述观测值是由内置于所述机器人中的传感器获取的；根据所述机器人在不同时刻的位置信息的观测值与对应位置信息的真实值，所述真实值和所述预设轨迹对应，调整所述预设轨迹的总误差值；根据所述总误差值，确定所述机器人在不同时刻的位姿信息；所述调整所述预设轨迹的总误差值包括：所述观测值和对应的所述真实值之间的差值作为误差项，通过预定算法规则对所述预设轨迹上不同时刻的误差项进行校正，所述预设轨迹上所述误差项校正后的总和作为所述总误差值；所述根据所述总误差值，确定所述机器人在不同时刻的位姿信息，包括：根据所述总误差值，分别调整所述观测值后得到所述机器人在不同时刻的位姿信息；其中，所述预定算法规则是通过对所述误差项整体趋势变化估算，获得校正变量，该变量对所有所述误差项调整后获得最接近预设误差值的总误差值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海擎朗智能科技有限公司 机器人位姿信息确定方法、装置、设备及存储介质

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