申请/专利权人：中科创达软件股份有限公司

申请日：2021-09-29

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN113905176B

主分类号：H04N23/698

分类号：H04N23/698;H04N5/265;H04N7/18

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2022.01.25#实质审查的生效;2022.01.07#公开

摘要：本发明公开了一种全景图像拼接的方法、辅助驾驶方法及装置和车辆。所述方法包括：针对设置于车身且检测区域有重叠的每对传感器采集的信号，判断两个传感器检测区域的重叠区域中，是否存在障碍物；若存在，根据检测到的所述障碍物的位置，调整拼接缝的位置；按照调整后的拼接缝的位置，对各车载摄像头拍摄的图像进行拼接，得到所述车辆周身的全景图像。本发明根据障碍物的位置，调整拼接缝的位置，以使得拼接缝的位置与运动中的障碍物息息相关，可实现拼接缝实时地、动态变化，由此可以有效防止拼接后的全景图像无法及时观测物体所处状态的这一问题，保证了全景图像良好的呈现效果，极大地提高了行车的安全性。

主权项：1.一种全景图像的拼接方法，其特征在于，包括：针对设置于车身且检测区域有重叠的每对传感器采集的信号，判断两个传感器检测区域的重叠区域中，是否存在障碍物，所述传感器为超声波传感器和图像传感器；若存在，获取当前车辆的速度值，若所述车辆的速度值小于等于预设的速度阈值，则通过图像传感器采集的信号调整拼接缝的位置，若所述车辆的速度值大于预设的速度阈值，则通过超声波传感器采集的信号调整拼接缝的位置；所述调整拼接缝的位置，包括：根据检测到的所述障碍物的位置，调整拼接缝的位置；按照调整后的拼接缝的位置，对各车载摄像头拍摄的图像进行拼接，得到所述车辆周身的全景图像。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中科创达软件股份有限公司 全景图像的拼接方法、辅助驾驶方法及装置和车辆

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