申请/专利权人：无锡弋宸智图科技有限公司

申请日：2019-08-07

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN110487206B

主分类号：G01B11/24

分类号：G01B11/24;G01C11/00;G01V8/10;G06T7/80;G06T7/50

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2019.12.17#实质审查的生效;2019.11.22#公开

摘要：本发明提供了一种测量孔探仪、数据处理方法及装置，该测量孔探仪包括：显示设备、与显示设备电连接的信号传输设备、设置于信号传输设备自由端的探头；其中，探头包括：探头壳体，探头壳体形成一容置腔；固定于容置腔内的第一视差深度摄像头、第二视差深度摄像头和彩色影像摄像头，第一视差深度摄像头、第二视差深度摄像头和彩色影像摄像头两两相切设置，且分别与信号传输设备电连接；设置于容置腔内的照明光纤，照明光纤设置于相邻的摄像头之间。本发明实施例通过两个视差深度摄像头采集到的深度数据来修正彩色影像摄像头采集的图像数据，生成准确的三维测量数据，提高测量孔探仪的测量精度。

主权项：1.一种测量孔探仪，其特征在于，包括：显示设备、与所述显示设备电连接的信号传输设备、设置于所述信号传输设备自由端的探头；其中，所述探头包括：探头壳体，所述探头壳体形成一容置腔；固定于所述容置腔内的第一视差深度摄像头、第二视差深度摄像头和彩色影像摄像头，所述第一视差深度摄像头、所述第二视差深度摄像头和所述彩色影像摄像头两两相切设置，且分别与所述信号传输设备电连接；设置于所述容置腔内的照明光纤，所述照明光纤设置于相邻的摄像头之间；其中，分别对所述第一视差深度摄像头、所述第二视差深度摄像头和所述彩色影像摄像头进行单独标定，得到各自的标定结果；根据所述标定结果，分别对以下摄像头组合进行立体标定，得到立体标定结果：所述第一视差深度摄像头和所述第二视差深度摄像头，所述第一视差深度摄像头和所述彩色影像摄像头，所述第二视差深度摄像头和所述彩色影像摄像头；其中，根据第一视差深度摄像头和第二视差深度摄像头采集的图像数据，形成视差数据；根据所述视差数据和所述彩色影像摄像头的初始标定数据，形成深度数据；根据所述深度数据和所述初始标定数据的位置关系，计算基于摄像头的统一坐标系的3维数据；根据所述统一坐标系的3维数据，生成所述彩色影像摄像头视野内各个像素的3维云图；其中，根据所述深度数据和所述初始标定数据的位置关系，计算基于摄像头的统一坐标系的3维数据的步骤包括：根据所述立体标定结果，确定修正参数；根据所述深度数据和所述初始标定数据的位置关系以及所述修正参数，计算基于摄像头的统一坐标系的3维数据；其中，将第一视差深度摄像头和第二视差深度摄像头的标定结果{R1，T1}、第一视差深度摄像头和彩色影像摄像头的标定结果{R2，T2}以及第二视差深度摄像头和彩色影像摄像头的标定结果{R3，T3}运算：{R1，T1}+{R2，T2}+{R3，T3}＝{R，T}得到修正的参数{R，T}；将彩色影像摄像头的二维坐标{X1，Y1}以及第一视差深度摄像头、第二视差深度摄像头、彩色影像摄像头的坐标{X2，Y2，Z}进行计算：{R，T}+{X1，Y1}+{X2，Y2，Z}＝{X3，Y3，Z3}，其中，{X3，Y3，Z3}是融合后的彩色影像摄像头的像素的世界坐标的集合。

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