申请/专利权人：万勋科技(深圳)有限公司

申请日：2022-10-21

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN117944029A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J9/14;B25J17/00;B25J13/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开

摘要：本申请适用于机器人控制技术领域，提供一种柔性关节的控制方法、柔性关节、机械臂、设备及介质，其中方法包括：获取对所述柔性关节的方向进行控制的输入信息；基于所述输入信息，确定所述柔性关节的目标弯曲方向；基于所述目标弯曲方向，及预构建的压力与关节弯曲状态的关系模型，确定所述柔性关节在所述目标弯曲方向下各个所述流体驱动器所对应的目标压力命令；输出所述目标压力命令至对应的所述流体驱动器。该方案能够确保机械臂关节的运动过程平滑无抖动。

主权项：1.一种柔性关节的控制方法，所述柔性关节包括多个流体驱动器，其特征在于，所述方法包括：获取对所述柔性关节的方向进行控制的输入信息；基于所述输入信息，确定所述柔性关节的目标弯曲方向；基于所述目标弯曲方向，及预构建的压力与关节弯曲状态的关系模型，确定所述柔性关节在所述目标弯曲方向下各个所述流体驱动器所对应的目标压力命令；其中，所述压力与关节弯曲状态的关系模型中包含所述柔性关节的不同设定弯曲方向，及各个所述流体驱动器在每一所述设定弯曲方向下弯曲程度最大状态下的压力值，不同的所述压力值对应于不同的压力命令；输出所述目标压力命令至对应的所述流体驱动器。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 万勋科技(深圳)有限公司 柔性关节的控制方法、柔性关节、机械臂、设备及介质

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