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申请/专利权人：西北工业大学
申请日：2024-03-29
公开（公告）日：2024-05-03
公开（公告）号：CN117970945A
主分类号：G05D1/46
分类号：G05D1/46;G05D1/695
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.21#实质审查的生效;2024.05.03#公开
摘要：本公开实施例是关于一种多无人机协同侦察轻量化双层空间表征方法。该方法包括：各个无人机按照相同的比例分割目标空间，以形成尺寸、位置相同的多个子空间；对每个子空间赋予若干种属性，以构成超级子空间；各个无人机按照预设频率发送对应的第一超级子空间信息，并接收其他无人机对应的第二超级子空间信息，以完成轻量化共享；根据第一超级子空间信息和第二超级子空间信息，更新自身的全局超级子空间属性，以完成协同系统统一且准确的空间表征。本公开实施例保证了空间表征的基础功能，即能够作为任务地图完整描述目标空间，为后续协同侦察决策规划工作提供完整的地图表征输入。
主权项：1.一种多无人机协同侦察轻量化双层空间表征方法，其特征在于，该方法包括：步骤S1：各个无人机按照相同的比例分割目标空间，以形成尺寸、位置相同的多个子空间；步骤S2：对每个所述子空间赋予若干种属性，以构成超级子空间；其中，所述无人机与所述超级子空间一一对应；步骤S3：各个所述无人机按照预设频率发送对应的第一超级子空间信息，并接收其他无人机对应的第二超级子空间信息，以完成轻量化共享；步骤S4：根据所述第一超级子空间信息和所述第二超级子空间信息，更新自身的全局超级子空间属性，以完成协同系统统一且准确的空间表征；步骤S5：重复步骤S3和步骤S4，直至协同侦察任务结束。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 一种多无人机协同侦察轻量化双层空间表征方法
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