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申请/专利权人：国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司
申请日：2024-03-08
公开（公告）日：2024-05-10
公开（公告）号：CN118011829A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.28#实质审查的生效;2024.05.10#公开
摘要：本发明公开了一种基于自适应变阻抗的变电站电力屏柜门解锁接触力控方法。此发明包括以下步骤：分解解锁跟踪轨迹误差来源，包括移动底盘电机控制误差、传感器精度差异和移动底盘与地面摩擦建模误差；根据误差特征，构建操作臂与门锁手柄间接触力模型，给出了具有泛化性的“质量‑阻尼‑弹簧”阻抗模型；基于阻抗模型，以自适应控制和阻抗控制理论为依据，提出能够自适应调整阻尼系数的接触力跟踪控制方法；最终将控制方法应用于解锁过程中的不同流程，如按压锁头与夹持手柄旋转等应用场景，保障变电站电力屏柜门解锁过程接触力的柔顺性和稳定性。
主权项：1.一种基于自适应变阻抗的变电站电力屏柜门解锁接触力控方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：分解解锁跟踪轨迹误差来源，包括机器人操作臂机械标定误差和操作臂的基坐标系与世界坐标系之间的定位误差；步骤S2：根据跟踪轨迹误差来源特征，构建操作臂与门锁手柄间接触力的“质量-阻尼-弹簧”阻抗模型；步骤S3：基于“质量-阻尼-弹簧”阻抗模型，以自适应控制和阻抗控制理论为依据，提出能够自适应调整阻尼系数的接触力跟踪控制方法，补偿接触面刚度连续变化的影响，实现稳定跟踪到期望接触力。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司 基于自适应变阻抗的变电站电力屏柜门解锁接触力控方法
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