申请/专利权人：云南电网有限责任公司电力科学研究院

申请日：2024-01-25

公开（公告）日：2024-05-10

公开（公告）号：CN118012128A

主分类号：G05D1/695

分类号：G05D1/695;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.28#实质审查的生效;2024.05.10#公开

摘要：本申请提供一种考虑内部防撞的无人机编队运行控制方法、装置及无人机。其中，通过一致性编队控制律确定无人机的编队控制速度分量后，再基于人工势场法确定无人机因受到的斥力场而产生的防撞控制速度分量，进而在将编队控制速度分量、防撞控制速度分量以及获取的轨迹跟随速度分量进行叠加后，即可得到用于控制无人机编队运行的期望速度，且基于人工势场法确定的防撞控制速度分量考虑了无人机编队内部发生碰撞的可能性，也即可以实现防撞控制，从而避免出现无人机编队内部碰撞的问题。

主权项：1.一种考虑内部防撞的无人机编队运行控制方法，其特征在于，包括：基于一致性编队控制律确定无人机的编队控制速度分量；基于人工势场法确定无人机因受到的斥力场而产生的防撞控制速度分量；其中，无人机受到的斥力场为受到的所有其他无人机的斥力的叠加；获取无人机编队的轨迹跟随速度分量；将所述编队控制速度分量、所述防撞控制速度分量和所述轨迹跟随速度分量进行叠加，得到无人机的期望速度，并基于所述期望速度控制所述无人机编队运行。

全文数据：

权利要求：

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