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申请/专利权人：北京配天技术有限公司
申请日：2020-10-26
公开（公告）日：2024-05-10
公开（公告）号：CN114473133B
主分类号：B23K9/02
分类号：B23K9/02;B23K9/127;B25J9/16
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.10#授权;2022.05.31#实质审查的生效;2022.05.13#公开
摘要：本申请公开了一种变宽度坡口的焊接方法、移动终端及储存介质，该焊接方法包括：获取激光设备采集的坡口宽度数据，坡口宽度数据位于补偿周期内；利用滤波模型对坡口宽度数据进行滤波，得到滤波数据，以消除坡口宽度数据的误差；将滤波数据插补入补偿队列中对坡口宽度数据进行补偿，以使焊枪贴合实际焊缝位置。通过这种方式，能够在补偿周期内对焊缝的实时变化进行补偿，从而使得焊枪贴合实际焊缝位置，进而提高机器人弧焊焊接过程中变宽度坡口的焊接质量。
主权项：1.一种变宽度坡口的焊接方法，其特征在于，所述焊接方法包括：获取激光设备采集的坡口宽度数据，所述坡口宽度数据位于补偿周期内；利用滤波模型对所述坡口宽度数据进行滤波，得到滤波数据，以消除所述坡口宽度数据的误差；将所述滤波数据插补入补偿队列中对所述坡口宽度数据进行补偿，以使焊枪贴合实际焊缝位置；将所述坡口宽度数据放置到机器人的控制系统的原始数据队列中，以使所述原始数据队列的数据个数达到设定滤波数据个数与滤波窗口长度之和；所述利用滤波模型对所述坡口宽度数据进行滤波，得到滤波数据，包括：将所述滤波窗口长度的一半和预设数据之和作为滤波的起始点；将所述设定的滤波数据个数作为滤波的结束点；采用滑动窗口的中值和均值对所述坡口宽度数据进行滤波，以得到所述滤波数据；所述将所述滤波数据插补入补偿队列中对所述坡口宽度数据进行补偿，以使焊枪贴合实际焊缝位置，包括：将对应设定滤波数据个数的滤波数据放置到补偿队列中供机器人插补使用；其中，在所述机器人第一次移动时，将所述滤波窗口长度的一半所述滤波数据的数据头进行删除。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京配天技术有限公司 变宽度坡口的焊接方法、移动终端及储存介质
免责声明
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