申请/专利权人：常熟理工学院

申请日：2024-03-19

公开（公告）日：2024-05-10

公开（公告）号：CN117901074B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.10#授权;2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本发明提供一种自适应腰部外骨骼绑缚机构，包括驱动单元、伸缩式链甲单元和压力传感器；多个所述驱动单元沿圆周方向间隔分布，相邻的两个驱动单元之间均连接有所述伸缩式链甲单元；其中一个伸缩式链甲单元包括第一伸缩部和第二伸缩部，且第一伸缩部的第一端与一个驱动单元连接，第二伸缩部的第一端与另一个驱动单元连接，第一伸缩部的第二端与第二伸缩部的第二端可拆卸连接；所述驱动单元包括壳体、电机、卷线柱和线束；所述电机和所述卷线柱设置于所述壳体内；所述电机与所述卷线柱连接；所述线束的一端固定于所述卷线柱，另一端穿设于所述伸缩式链甲单元内。本发明的一个技术效果在于，设计合理，能够适应不同人群体型的需求，且舒适性较高。

主权项：1.一种自适应腰部外骨骼绑缚机构，其特征在于，包括：驱动单元和伸缩式链甲单元，多个所述驱动单元沿圆周方向间隔分布，相邻的两个驱动单元之间均连接有所述伸缩式链甲单元；其中一个伸缩式链甲单元包括第一伸缩部和第二伸缩部，且第一伸缩部的第一端与一个驱动单元连接，第二伸缩部的第一端与另一个驱动单元连接，第一伸缩部的第二端与第二伸缩部的第二端拆卸连接；所述驱动单元包括壳体、电机、卷线柱和线束；所述电机和所述卷线柱设置于所述壳体内；所述电机与所述卷线柱连接，以驱动所述卷线柱旋转；所述线束的一端固定于所述卷线柱，另一端穿设于所述伸缩式链甲单元内，并通过所述卷线柱旋转以调节所述伸缩式链甲单元内的线束的长度以调节所述伸缩式链甲单元的长度和弯曲弧度；所述伸缩式链甲单元包括第一基元和第二基元，所述线束穿设于所述第一基元和所述第二基元的内部；所述第一基元左侧的内侧设置有第一干涉臂，且所述第一基元右侧的外侧设置有第二干涉臂；所述第一基元上设置有由左侧贯穿至右侧的第一伸缩槽和第二伸缩槽，且所述第一伸缩槽位于所述第二伸缩槽的内侧；所述第二基元左侧的内侧设置有第三干涉臂，且所述第一基元右侧的外侧设置有第四干涉臂；所述第二基元上设置有由左侧贯穿至右侧的第三伸缩槽和第四伸缩槽，且所述第三伸缩槽位于所述第四伸缩槽的内侧；在所述第一基元与所述第二基元连接时，位于所述第二基元左侧的第一基元的第二干涉臂伸缩地嵌设于所述第四伸缩槽内，同时，所述第二基元的第三干涉臂伸缩地嵌设于所述第一伸缩槽内；位于所述第二基元右侧的第一基元的第一干涉臂伸缩地嵌设于所述第三伸缩槽内，同时，所述第二基元的第四干涉臂伸缩地嵌设于所述第二伸缩槽内；多个所述第一基元依次且间隔设置，且相邻的两个第一基元之间连接有一个所述第二基元，以形成伸缩式链甲单元；其中，在改变线束的长度时，相邻的第一基元和所述第二基元之间的距离改变以改变所述伸缩式链甲单元的长度，且相邻的第一基元和所述第二基元的相对位置改变以改变所述伸缩式链甲单元的弯曲弧度；压力传感器，所述压力传感器设置于所述壳体的内侧；第一线束和第二线束，所述第一基元上设置有第一穿线孔和第二穿线孔，且所述第一穿线孔位于所述第二穿线孔的上方；所述第二基元上设置有第三穿线孔和第四穿线孔，且所述第三穿线孔位于所述第四穿线孔的上方；其中，第一穿线孔和所述第三穿线孔相对应，第二穿线孔和所述第四穿线孔相对应，在所述第一基元和所述第二基元连接时，所述第一线束依次穿过所述第一穿线孔、所述第三穿线孔；同时，所述第二线束依次穿过所述第二穿线孔、所述第四穿线孔；当绑缚机构穿设于人体腰部时，所述压力传感器用于检测人体与绑缚机构之间的压力；所述驱动单元根据所述压力调节所述伸缩式链甲单元内的线束的长度。

全文数据：

权利要求：

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