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申请/专利权人：河北工业大学
摘要：本发明公开了一种仿人背抱移乘机器人的臀部托起与柔性手握装置，包括臀部托起模块和柔性手握模块；臀部托起模块包括托起机构、滑移机构以及坐垫；托起机构包括连接板、末端支架和多连杆机构；坐垫位于末端支架上，并通过滑移机构实现坐垫在末端支架上的往复滑动；两个连接板对称安装在仿人背抱移乘机器人的主架体上，且分别通过多连杆机构与末端支架的左、右侧连接，通过多连杆机构实现末端支架的折叠与展开；两个柔性手握模块对称安装在仿人背抱移乘机器人胸靠的左、右侧，通过柔性手握模块对被护理者手部进行柔性支撑。臀部托起模块使得被护理者与仿人背抱移乘机器人胸靠之间保持合适间距，提高了舒适性和安全性；柔性手握模块给予手部一定缓冲与活动空间，避免长时间抓握引起的手部不适感，同时对因颠簸、振动等引起的冲击进行柔性缓冲，避免对手部造成损伤。
主权项：1.一种仿人背抱移乘机器人的臀部托起与柔性手握装置，其特征在于，包括臀部托起模块和柔性手握模块；所述臀部托起模块包括托起机构、滑移机构以及坐垫；托起机构包括连接板、末端支架和多连杆机构；坐垫位于末端支架上，并通过滑移机构实现坐垫在末端支架上的往复滑动；两个连接板对称安装在仿人背抱移乘机器人的主架体上，且分别通过多连杆机构与末端支架的左、右侧连接，通过多连杆机构实现末端支架的折叠与展开；两个柔性手握模块对称安装在仿人背抱移乘机器人胸靠的左、右侧，柔性手握模块包括不动杆、防滑握把、握把连杆、摇杆、第一阻尼器、安装板、滑轨、滑块和第二阻尼器；安装板的一侧与仿人背抱移乘机器人胸靠的侧面铰接，摇杆一端与安装板的上部铰接，另一端与握把连杆一端铰接，握把连杆另一端与防滑握把一端铰接，防滑握把另一端与不动杆一端铰接，不动杆另一端与安装板的下部固连；第一阻尼器一端与安装板的上部铰接，另一端与上摇杆铰接；滑轨位于仿人背抱移乘机器人胸靠的上侧，第二阻尼器的一端与滑轨一端连接，第二阻尼器的另一端与滑块固连，滑块嵌在滑轨的另一端且能够在滑轨内往复滑动，安装板上部的轴柱嵌在滑块侧面的槽口内。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河北工业大学 一种仿人背抱移乘机器人的臀部托起与柔性手握装置
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