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申请/专利权人：江苏大学
摘要：本发明公开了一种3‑DOF串联机构与并联机构混联式采摘机械臂，机械臂包括支撑底座、串联手臂段、并联手臂段，支撑底座是机械臂的基础支撑部分，提供了整个系统的稳定性和支持，串联手臂段是机械臂的主要运动部分，负责实现在X、Y和φ方向上的运动，使机械臂能够灵活移动并定位到目标位置。并联手臂段提供了额外的自由度，采用1T2R1Translation,2Rotation的运动模式，使机械臂能够在采摘过程中更灵活地适应不同形状和高度的采摘对象。本发明采用串联机构与并联机构混联式设计，通过引入多自由度设计，机械臂变得更加灵活，能够适应各种植物形状和布局，从而提高采摘的适应性和成功率。
主权项：1.一种3-DOF串联机构与并联机构混联式采摘机械臂，其特征在于，包括：支撑底座1，所述支撑底座1可旋转安装；以及串联手臂段，所述串联手臂段包括串联的第一节臂2、第二节臂3，所述第一节臂2与所述支撑底座1铰接，所述第一节臂2、第二节臂3之间铰接，铰接处均连接有驱动机构；以及并联手臂段，所述并联手臂段包括第一并联支座4、第二并联支座8以及若干根可伸缩杆，每根所述可伸缩杆的两端均通过虎克铰5分别与两侧的第一并联支座4、第二并联支座8之间连接，第一并联支座4与第二节臂3的端部固定连接，第二并联支座8用于安装执行器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏大学 一种3-DOF串联机构与并联机构混联式采摘机械臂
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