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申请/专利权人：杭州相芯科技有限公司
摘要：本发明公开一种基于已知几何增强图像稀疏重建方法，属于图像三维重建领域；该方法包括：获取高精度三维扫描模型；获取若干种子图像和非种子图像；对种子图像进行重建；将重建成功的种子图像与高精度三维扫描模型对齐；对重建成功的种子图像上的特征点Fkj进行光线追踪，对非种子图像和种子图像进行特征匹配；根据非种子图像的有效三维点数据，从所有非种子图像中选择最优图像；对最优图像进行重建，直至所有非种子图像均重建或无法重建下一张非种子图像为止；对所有种子图像进行全局优化，得到最终重建结果。本发明还提供一种基于已知几何增强图像稀疏重建系统。本发明将高模信息与视觉特征相融合，以减少运动漂移。
主权项：1.一种基于已知几何增强图像稀疏重建方法，其特征在于，包括以下步骤：获取高精度三维扫描模型；获取若干种子图像和非种子图像；对种子图像进行重建，得到重建成功的种子图像、相机投影矩阵、外参以及路标点Pik；基于路标点Pik，通过对齐算法将重建成功的种子图像与高精度三维扫描模型对齐；对重建成功的种子图像上的特征点Fkj进行光线追踪，得到高精度三维扫描模型上的光线碰撞点Pkj′；对非种子图像和种子图像进行特征匹配，从相应的光线碰撞点Pkj′中提取有效三维点数据；根据非种子图像的有效三维点数据，从所有非种子图像中选择最优图像；对最优图像进行重建，并进行局部优化，得到重建成功的非种子图像作为种子图像；继续从剩余的非种子图像中选择最优图像进行重建，直至所有非种子图像均重建或无法重建下一张非种子图像为止；对所有种子图像进行全局优化，得到最终重建结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州相芯科技有限公司 一种基于已知几何增强图像稀疏重建方法及系统
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