申请/专利权人：西安现代控制技术研究所

申请日：2024-03-04

公开（公告）日：2024-06-04

公开（公告）号：CN118129546A

主分类号：F42B15/01

分类号：F42B15/01;E04H17/00;G06F17/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.06.21#实质审查的生效;2024.06.04#公开

摘要：本发明公开了一种弹道偏离时的电子围栏安全控制方法。在各类型制导弹药的试验飞行或者任务飞行过程中，由意外情况所造成的弹道偏离时常发生，这往往伴随着弹药失去控制而飞行任意区域，因此存在一定的安全隐患，尤其是对于高速或远程弹药。因此，考虑在制导弹药的控制系统中，根据飞行的期望弹道和地理安全区域，装定一组有序的位置点，该组位置点的连线构成了一个安全区域，当弹药的位置在安全区域之外时，立即触发弹药的掉地模式，该策略类似于一个电子围栏。本发明支持的安全区域为任意大于等于三条边的多边形，甚至包括凹多边形。该方法也可判断出弹药位于安全区域边界时的特殊情况，具有广阔的军用和民用的应用前景。

主权项：1.一种弹道偏离时的电子围栏安全控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：坐标系定义；地心直角坐标系OExEyEzE，简称ECEF系：原点OE位于地心处，OExE轴在赤道平面内指向子午线，OEzE轴垂直于赤道平面指向北极，OEyE轴垂直于OExEzE平面并构成右手坐标系；WGS-84经纬高坐标系OEλψH，简称LBH系：OEH轴为地心指向目标的方向；OEλ轴垂直于赤道平面指向北极，大小为地心与目标的连线在赤道平面的投影与OExE轴的夹角，以东经为正；OEψ轴垂直于OEλH平面构成右手坐标系，大小为地心与目标的连线以及其在赤道平面内的投影的夹角，以北纬为正；步骤2：坐标系之间的转换；LBH系到ECEF系： 其中a为WGS-84标准下地球的长半轴，e为地球的偏心率，λ、ψ和H分别表示参考点的经纬高，XE、YE和ZE分别表示地心直角坐标系下某点距离参考点的位置，N为计算过程的中间变量；步骤3：数学模型；步骤3-1：装定一组位置点，为一个多边形的顶点集合，代表一个安全区域；位置点个数为n,n∈N,n2，位置点集合为：{λ1,ψ1,H1,…,λn,ψn,Hn}；步骤3-2：通过公式1和2分别计算出安全区域顶点在ECEF系中的坐标{XE1,YE1,ZE1,…,XEn,YEn,ZEn}；步骤3-3：将弹药在LHB下的位置λm,ψm,Hm转换到ECEF系下XEm,YEm,ZEm；步骤3-4：根据弹药当前位置和正东方向确定一条射线，首先判断该射线是否穿过第一安全区域的第一条边A1＝XE1,YE1,ZE1,A2＝XE2,YE2,ZE2，若满足公式3，则穿过安全区的第一条边； 步骤3-5：判断弹药当前位置是否在安全区的第一条边界上，若满足公式4，则在第一条边界上；|A1-M×A2-M|＝＝0A1-M·A2-M＝0，M＝Xm,Ym,Zm4步骤3-6：再依次计算由弹药位置引出的该射线与安全区域其他边界的位置关系，统计结果，最终判断弹药是否在安全区域内部；步骤3-7：若弹药位置不在安全区内部，则弹药采取立即掉地控制模式。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安现代控制技术研究所 一种弹道偏离时的电子围栏安全控制方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD