申请/专利权人：北京工业大学

申请日：2020-01-13

公开（公告）日：2024-06-04

公开（公告）号：CN111109041B

主分类号：A01G23/12

分类号：A01G23/12;B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.04#授权;2020.06.02#实质审查的生效;2020.05.08#公开

摘要：本发明公开了一种用于移动割胶机器人的抱树固定机构，包括外层固定架、内层固定架、开合轴、安装固定台和割胶装置，外层固定架包括通过开合轴连接的左外层固定架和右外层固定架，电机驱动开合轴转动实现外层固定架的开合，内层固定架包括左内层固定架和右内层固定架，左内层固定架设置于左外层固定架的内侧，右内层固定架设置于右外层固定架的内侧，内外层固定架之间设置有丝杆，丝杆的伸缩控制内层固定架抱合；左内层固定架上设置有一倾斜弧形导轨，割胶装置活动连接于弧形导轨上；本发明提供的用于移动割胶机器人的抱树固定机构，安装于移动机器人机械臂上作为末端执行机构，减小机械臂受力，保护机械臂安全，并且能实现稳定割胶效果。

主权项：1.一种用于移动割胶机器人的抱树固定机构，其特征在于：包括外层固定架、内层固定架、开合轴、安装固定台和割胶装置，所述外层固定架包括半圆形的左外层固定架和半圆形的右外层固定架，所述左外层固定架与所述右外层固定架的一侧通过开合轴铰接连接，所述左外层固定架与所述右外层固定架的另一侧则相对设置有锁定装置，所述开合轴内设置有电机，电机驱动所述开合轴转动进而带动所述左外层固定架与所述右外层固定架之间的开合，所述左外层固定架与所述右外层固定架闭合时通过所述锁定装置锁定；所述内层固定架包括半圆形的左内层固定架和半圆形的右内层固定架，所述左内层固定架设置于所述左外层固定架的内侧，并通过丝杆与所述左外层固定架连接，所述右内层固定架设置于所述右外层固定架的内侧，并通过丝杆与所述右外层固定架连接，所述丝杆的伸缩能够控制所述左内层固定架和所述右内层固定架抱合；所述左内层固定架或所述右内层固定架上设置有一倾斜设置的弧形导轨，所述弧形导轨能够竖向移动，所述割胶装置设置于所述弧形导轨上，所述割胶装置能够沿着所述弧形导轨移动割胶；所述左内层固定架和所述右内层固定架的内侧还分布有若干伸缩支撑柱，所述伸缩支撑柱包括伸缩柱和固定垫，所述伸缩柱内设置有小型电机，通过小型电机带动所述伸缩柱内的丝杆伸缩进而使所述伸缩柱能够伸缩，所述固定垫设置于所述伸缩柱的内端，所述固定垫的内端面上设置有防滑齿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京工业大学 一种用于移动割胶机器人的抱树固定机构

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