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申请/专利权人：清华大学

摘要：本发明公开了一种取消空档等待过程的快速换档方法及系统，该方法，包括在驱动电机待机时对换档电机执行时间最短控制律以得到初始电机控制结果；基于初始电机控制结果求解驱动电机转速同步转角对齐用时和换档电机自由运动阶段最短用时；比较驱动电机转速同步转角对齐用时和换档电机自由运动阶段最短用时的大小，并根据比较结果对驱动电机和换档电机进行不同的控制以得到最终电机控制结果；根据最终电机控制结果对驱动电机执行双PID反馈控制律保持零转速差和零转角差，并对换档电机执行所述时间最短控制律。本发明可以实现零冲击、无空档等待换档过程控制。

主权项：1.一种取消空档等待过程的快速换档方法，其特征在于，所述方法，包括：在驱动电机待机时对换档电机执行时间最短控制律以得到初始电机控制结果；基于所述初始电机控制结果求解驱动电机转速同步转角对齐用时和换档电机自由运动阶段最短用时；比较所述驱动电机转速同步转角对齐用时和换档电机自由运动阶段最短用时的大小，并根据比较结果对驱动电机和换档电机进行不同的控制以得到最终电机控制结果；根据所述最终电机控制结果对驱动电机执行双PID反馈控制律保持零转速差和零转角差，并对换档电机执行所述时间最短控制律；在驱动电机待机时对换档电机执行时间最短控制律以得到初始电机控制结果，包括：将驱动电机待机处于不执行指令状态；以及，对换档电机执行时间最短控制律，直到接合套离开原档接合齿圈，即接合套位移大于等于接合齿长；基于所述初始电机控制结果求解驱动电机转速同步转角对齐用时和换档电机自由运动阶段最短用时，包括：利用动态规划求解得到驱动电机转速同步转角对齐最短用时；利用极小值原理求解换档电机在时间最短控制律控制时自由阶段最短用时；比较所述驱动电机转速同步转角对齐用时和换档电机自由运动阶段最短用时的大小，并根据比较结果对驱动电机和换档电机进行不同的控制以得到最终电机控制结果，包括：根据所述驱动电机转速同步转角对齐用时小于换档电机自由运动阶段最短用时的第一比较结果，对驱动电机执行转速同步转角对齐控制，换档电机执行状态反馈控制律以得到第一电机控制结果；根据所述驱动电机转速同步转角对齐用时不小于换档电机自由运动阶段最短用时的第二比较结果，对驱动电机执行转速同步转角对齐控制，换档电机执行时间最短控制律以得到第二电机控制结果；对所述第一电机控制结果和所述第二电机控制结果同时满足接合套与接合齿圈转速差小于等于转速差的误差范围，且接合套与接合齿圈转角差小于等于转角差的误差范围；在对驱动电机执行双PID反馈控制律保持零转速差零转角差，换档电机执行所述时间最短控制律之后，所述方法，还包括：使得接合套与目标档位接合齿圈接合，满足所述接合套位移在目标位移的误差范围内，接合套速度在零速误差的范围内。

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