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申请/专利权人：重庆邮电大学
申请日：2024-03-25
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN118149823A
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20;G01C21/16
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.25#实质审查的生效;2024.06.07#公开
摘要：本发明请求保护一种测距信息辅助零速修正及高度解算的三维室内定位方法，主要包括以下步骤：1根据测距信息传感器输出足部对地的距离，将此距离融入惯性测量单元输出的数据划分步态区间并进行零速修正；2测距数据在平面行走时距离连续变化而在上下楼时出现跳变，利用此特点进行上下楼步态识别，测距跳变前后的差值即为一级台阶的高度；3根据测距数据可得到三种信息：鞋子对地高度、鞋子垂直速度、台阶、楼梯及楼层等高度信息。利用这三种状态设计卡尔曼滤波器进行高度解算，最终得到行人高度信息，实现行人三维室内高精度定位。本发明不仅辅助零速修正提升行人导航的水平定位精度，同时还进行高度解算提高垂直定位精度。
主权项：1.一种测距信息辅助的足绑式行人三维室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：将IMU惯性测量单元、测距信息传感器及气压计安装在行人足部，保证测距信息传感器与地面之间无任何遮挡；根据安装于行人足部的IMU测量的加速度与角速度信息，利用捷联惯导算法解算得到行人的姿态、速度、位置信息；步骤二：采用测距信息传感器辅助广义似然比零速检测算法。利用测距信息传感器实时测量行人足部对地的距离，并利用零速检测算法划分步态区间，确定足部零速区间；步骤三：在测距数据没有明显变化特征而高度发生变化时，如斜坡和电梯环境内，采用气压计输出高度信息；在上下楼时，设计基于测距传感器的测高计卡尔曼滤波算法解算当前高度数据，从而实现对于上下楼时高度的实时更新。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆邮电大学 一种测距信息辅助的足绑式行人三维室内定位方法
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