申请/专利权人：广州极飞科技股份有限公司

申请日：2019-08-21

公开（公告）日：2024-06-07

公开（公告）号：CN110370883B

主分类号：B60G21/05

分类号：B60G21/05

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.07#授权;2021.04.30#著录事项变更;2019.11.19#实质审查的生效;2019.10.25#公开

摘要：本发明的实施例提供了一种行走模组及无人车，涉及无人车领域。该行走模组包括连接梁、弹性件、安装架和驱动装置。所述弹性件的一端连接于所述连接梁，另一端连接于所述安装架。所述驱动装置安装于所述安装架。所述连接梁用于可拆卸地连接于无人车底盘。本发明还提供了一种无人车，其采用了上述的行走模组。本发明提供的行走模组及无人车能降低无人车的装配难度，提高生产效率，节约装配成本。

主权项：1.一种行走模组，其特征在于，包括连接梁、弹性件、安装架和驱动装置；所述弹性件的一端连接于所述连接梁，另一端连接于所述安装架；所述驱动装置安装于所述安装架；所述连接梁用于可拆卸地连接于无人车底盘；所述安装架上设置有第一连接面和第二连接面，所述第一连接面和所述第二连接面呈夹角设置，所述弹性件连接于所述第一连接面，所述驱动装置连接于所述第二连接面；所述安装架包括第一连接板和第二连接板；所述第二连接面设置于所述第二连接板的其中一个侧面，所述第二连接板上的另一个侧面设置有第三连接面；所述第一连接面设置于所述第一连接板的其中一个侧面，所述第一连接板的一侧连接于所述第三连接面；所述安装架还包括限位件，所述限位件安装于所述第一连接板并凸出所述第一连接面，所述限位件与所述第二连接板共同形成限位空间，所述弹性件的端部设置于所述限位空间内部；所述第一连接板连接于所述第三连接面的中部。

全文数据：行走模组及无人车技术领域本发明涉及无人车领域，具体而言，涉及一种行走模组及无人车。背景技术随着科技的不断发展，生活水平也不断提高，许多的工作都趋向于自动化，例如，自动化工厂、自动化生产线以及自动化农作等等。在现有技术中，对于农业上许多作业方式也开始呈现出自动化的趋势，比如农药的喷洒、农田的施肥以及农田的播种等。但是在现有技术中，对于农作采用的无人设备大多结构复杂，制作成本高昂，无法适应于普遍推广的现状，同时在生产制造无人设备时的效率较低也形成了难以解决的极大难题。发明内容本发明的目的包括，例如，提供了一种行走模组，其能够降低无人车的装配难度，提高生产效率，节约装配成本。本发明的目的还包括，提供了一种无人车，其能够降低装配难度，提高生产效率，节约装配成本。本发明的实施例可以这样实现：本发明的实施例提供了一种行走模组，包括连接梁、弹性件、安装架和驱动装置。所述弹性件的一端连接于所述连接梁，另一端连接于所述安装架。所述驱动装置安装于所述安装架。所述连接梁用于可拆卸地连接于无人车底盘。可选择地，所述弹性件包括第一端部、第二端部和弹性部，所述第一端部和所述第二端部分别连接于所述弹性部的两端，并且所述第一端部连接于所述连接梁，所述第二端部连接于所述安装架。可选择地，所述弹性部弯曲呈弧形，所述第一端部和所述第二端部形成夹角。可选择地，所述第一端部和所述第二端部相互垂直。可选择地，所述安装架上设置有第一连接面和第二连接面，所述第一连接面和所述第二连接面呈夹角设置，所述弹性件连接于所述第一连接面，所述驱动装置连接于所述第二连接面。可选择地，所述安装架包括第一连接板和第二连接板。所述第二连接面设置于所述第二连接板的其中一个侧面，所述第二连接板上的另一个侧面设置有第三连接面。所述第一连接面设置于所述第一连接板的其中一个侧面，所述第一连接板的一侧连接于所述第三连接面。可选择地，所述第一连接板连接于所述第三连接面的中部。可选择地，所述第一连接板垂直于所述第三连接面。可选择地，所述安装架还包括限位件，所述限位件安装于所述第一连接板并凸出所述第一连接面，所述限位件与所述第二连接板共同形成限位空间，所述弹性件的端部设置于所述限位空间内部。可选择地，所述限位件凸设于所述第一连接面，并位于所述第一连接面上远离所述第二连接板的一侧。可选择地，所述行走模组还包括连接件，所述连接件包括相互连接的抱持部和连接部。所述抱持部上形成抱持空间，所述弹性件的端部伸入所述抱持空间与所述抱持部连接。所述连接部连接于所述安装架。可选择地，所述抱持部包括抱持主体和分别设置于抱持主体两侧的两个凸块，所述抱持空间形成于两个所述凸块之间，所述连接部连接于所述抱持主体。可选择地，所述连接梁的两端均设置有所述弹性件，两个所述弹性件上远离所述连接梁的端部均设置所述安装架，两个所述安装架之间的距离大于所述连接梁两端之间的距离。可选择地，所述连接梁具有相对设置的第一安装面和第二安装面，所述第一安装面用于安装于所述无人车底盘，所述第二安装面上设置有容置槽，所述容置槽靠近所述连接梁的端部设置，所述弹性件的端部容置于所述容置槽内部。一种无人车，包括无人车底盘和多个行走模组，所述行走模组包括连接梁、弹性件、安装架和驱动装置。所述弹性件的一端连接于所述连接梁，另一端连接于所述安装架。所述驱动装置安装于所述安装架。所述连接梁用于可拆卸地连接于无人车底盘。多个所述行走模组的均所述连接梁可拆卸地安装于所述无人车底盘，并且多个所述连接梁间隔设置。本发明实施例的行走模组相对于现有技术的有益效果包括，例如：本发明实施例的行走模组能通过连接梁、弹性件、安装架和驱动装置相互连接形成一个整体，其结构简单，易于装配，并且在行走模组完成安装之后通过连接梁和无人车底盘的可拆卸连接实现整个行走模组与无人车底盘的拆装，能有效地将适应数量的行走模组安装于无人车底盘上，极大的降低了无人车装配的难度，提高了生产效率，并节约了装配的人工以及时间成本。本发明实施例的无人车相对于现有技术的有益效果与上述提供的行走模组相对于现有技术的有益效果相同，在此不在赘述。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本发明实施例中提供的无人车的局部结构示意图；图2为本发明实施例中提供的行走模组的结构示意图；图3为本发明实施例中提供的行走模组的爆炸结构示意图；图4为本发明实施例中提供的弹性件的结构示意图；图5为本发明实施例中提供的安装架第一视角的结构示意图；图6为本发明实施例中提供的安装架第二视角的结构示意图；图7为本发明实施例中提供的连接件的结构示意图；图8为本发明实施例中提供的连接梁第一视角的结构示意图；图9为本发明实施例中提供的连接梁第二视角的结构示意图。图标：10-无人车；11-行走模组；12-无人车底盘；100-连接梁；110-第一安装面；120-第二安装面；121-容置槽；200-弹性件；210-第一端部；220-弹性部；230-第二端部；300-安装架；310-第一连接板；311-第一连接面；320-第二连接板；321-第二连接面；322-第三连接面；330-限位件；331-限位空间；400-驱动装置；410-减速器；420-驱动电机；430-车轮；500-连接件；510-抱持部；511-抱持主体；512-凸块；513-抱持空间；520-连接部。具体实施方式为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。请参阅图1，本实施例中提供了一种无人车10，该无人车10的结构简单，能降低装配难度，进而易于装配，提升生产效率，同时能节约用于装配的大量人工以及时间成本。其中，该无人车10能不仅用于农药的喷洒，其能有效地在田间行走，高效的完成指定任务。其同样能承受在田间行走时受到的高频率以及高强度的颠簸震动。同样能提高该无人车10的承重上限。应当理解，该无人车10同样适用于城市环境中平整路面的行走，并且同样适用于越野作业。无人车10包括无人车底盘12和行走模组11。其中，行走模组11的数量可以依据实际情况设计。本实施例中，无人车10包括多个行走模组11，多个行走模组11可拆卸地安装于无人车底盘12，并且能通过行走模组11相对于田间底面或者其他底面的行走带动无人车底盘12行走。多个行走模组11各自形成一个整体，并各自可拆卸地安装于无人车底盘12上，能实现行走模组11的模块化拆装，进而降低无人车10的装配难度，进而提高装配效率，节省装配成本，进而实现提高生产效率的目的。并且，当无人车10行走模组11出现损坏时，能单独拆下损坏的行走模组11进行维修或者更换，进而降低了无人车10的维护成本，并提高维护效率。请结合参阅图2和图3，行走模组11包括连接梁100、弹性件200、安装架300和驱动装置400。其中，弹性件200的一端连接于连接梁100，另一端连接于安装架300，驱动装置400安装于安装架300；连接梁100用于可拆卸的安装于无人车底盘12。当连接梁100连接于无人车底盘12时，驱动装置400用于支撑于地面，弹性件200用于向无人车底盘12提供减震作用。驱动装置400能相对于地面移动，并同时带动无人车底盘12移动。在移动的同时能通过弹性件200的弹性作用避免无人车底盘12受到较大颠簸或者冲击时能通过弹性件200有效地吸收震动，进而提高无人车底盘12相对的稳定性。需要说明的是，连接梁100、弹性件200、安装架300和驱动装置400相互连接并形成一个整体，以使得能将行走模组11以一个整体模块安装于无人车底盘12，进而能提高无人车10的装配效率，节省装配成本，提升生产效率。进一步地，在本实施例中，连接梁100呈平板状，并且连接梁100大致呈长方形。连接梁100的两端均设置有弹性件200，并且两个弹性件200的另一端均安装有安装架300，并且两个安装架300上均设置有驱动装置400。可选地，在本实施例中，两个安装架300之间的距离大于连接梁100两端之间的距离，可以看作是，两个安装架300之间的距离大于连接梁100的长度，使得当行走模组11安装于无人车底盘12上时，两个驱动装置400能不受到无人车底盘12的影响，便于驱动装置400的安装。在本实施例中，驱动装置400包括减速器410、驱动电机420和车轮430。其中，减速器410安装于安装架300，驱动电机420通过减速器410与车轮430传动连接，即驱动电机420与减速器410传动连接，减速器410与车轮430传动连接。可选地，在本实施例中，驱动电机420采用异型电机，当驱动电机420安装之后在高度方向上超过了无人车底盘12的高度，此时通过两个安装架300之间的距离大于连接梁100的长度的设置方式，便能实现异型电机有效地安装，并能避免无人车底盘12对驱动电机420造成影响。另外，需要说明的是，在行走模组11中，两个减速器410和两个驱动电机420均位于两个车轮430内侧，能通过车轮430对两个减速器410和两个驱动电机420提供保护作用，同时也能实现行走模组11安装于无人车底盘12形成的整体结构紧凑。需要说明的是，在其他实施例中，行走模组11中连接梁100的形状也可以不同，例如，连接梁100设置为圆杆状、多分支板状或者“工”字形等。另外，一个连接梁100上也可以设置三个或者大于三个的弹性件200，并且每个弹性件200上对应设置安装架300，即在其他实施例中，也可以设置三个或者大于三个的安装架300，同样能设置三个或者大于三个的驱动装置400。在本实施例中，以连接梁100上设置两个弹性件200，并且每个弹性件200远离连接梁100的端部均设置有安装架300，同时每个安装架300上均安装有驱动装置400的方式为例说明。请结合参阅图3和图4，其中，弹性件200包括第一端部210、第二端部230和弹性部220。第一端部210和第二端部230分别连接于弹性部220的两端，并且第一端部210用于连接于连接梁100，第二端部230用于连接于安装架300，弹性部220用于向第一端部210和第二端部230提供减震作用，即能通过弹性部220的弹性形变实现第一端部210和第二端部230之间的相对移动。需要说明的是，当无人车10在田间或者山地行走时，此时无人车10受到的颠簸直接作用于驱动装置400，并由驱动装置400传递至安装架300以及第二端部230，此时安装架300和第二端部230产生移动并同时使得弹性部220产生弹性形变，进而避免第一端部210和连接梁100产生较大的颠簸，便能实现对于连接梁100以及连接梁100连接的无人车底盘12减震的作用。进一步地，在本实施例中，弹性部220弯曲呈弧形，并且分别连接于弹性部220两端的第一端部210和第二端部230形成夹角。即弹性件200为由中部弯曲并使得中部弯曲呈弧形的弹性弹片，弹性件200两个形成夹角的端部分别为第一端部210和第二端部230。可选地，在本实施例中，弹性部220弯曲呈弧形，同时第一端部210和第二端部230均沿直线方向延伸，并且第一端部210的延伸方向和第二端部230的延伸方向均与弹性部220相切。应当理解，在其他实施例中，能将整他弹性部220弯曲呈弧形，进而使得弹性部220整体呈弧形，同时形成弧形的第一端部210和第二端部230。或者，可以将弹性件200分成第一端部210、弹性部220和第二端部230三段，并且同时第一端部210、第二端部230和弹性部220均沿直线方向延伸，同时使得第一端部210和第二端部230形成夹角，此时弹性部220与第一端部210形成钝角，同时弹性部220与第二端部230形成钝角。进一步地，在本实施例中，第一端部210和第二端部230相互垂直，进而使得当第一端部210连接于连接梁100上时，此时第二端部230能朝向远离连接梁100的方向延伸，以便于安装架300的安装。另外，在本实施例中，第一端部210连接于连接梁100的端部，并且同时第一端部210靠近弹性部220的一端伸出连接梁100的端面，即两个弹性件200上的两个第一端部210的外端之间的距离大于连接梁100两端之间的距离，其中第一端部210的外端指代的是靠近弹性部220的一端。在加上弹性部220向无人车底盘12两侧展开的距离，此时两个弹性件200中两个第二端部230之间的距离大于连接梁100两端的距离，进而在安装架300安装于第二端部230之后，能使得安装架300和底盘的边缘之间具有足够的空间安装驱动装置400，并易于实现异型电机的安装。其中，第一端部210与连接梁100之间通过多个螺栓固定，并且多个螺栓在第一端部210上形成多边形，以使得第一端部210和连接梁100之间稳固的安装连接。同理，第二端部230和安装架300之间通过螺栓固定连接，并且多个螺栓在第二端部230上形成多边形，进而保证第二端部230和安装架300之间稳定的安装。应当理解，在其他实施例中，同样能采用焊接或者熔接等方式实现弹性件200和连接梁100直接的固定连接或者实现弹性件200和安装架300之间的连接。在本实施例中，两个弹性件200在安装于连接梁100上时，两个第一端部210位于两个第二端部230之间，即两个弹性件200表现为向连接梁100的外侧延伸。另外，需要说明的是，当两个弹性件200安装于连接梁100的两端，并且同时连接梁100安装于无人车底盘12上时，此时安装架300安装于两个第二端部230相向设置的侧面上。另外，第一端部210安装于连接梁100远离无人车底盘12的侧面上。另外，在本实施例中，第一端部210、弹性部220和第二端部230通过一体成型的方式形成。即，弹性件200的形成方式为通过一个弹性片状件由中部弯曲制成。应当理解，在其他实施例中，弹性件200的设置方式也可以是通过第一端部210和第二端部230分别焊接于弹性部220的两端形成弹性件200等。请结合参阅图3、图5和图6，安装架300上设置有第一连接面311和第二连接面321，并且第一连接面311和第二连接面321呈夹角设置。其中，弹性件200连接于第一连接面311，驱动装置400连接于第二连接面321。即，在本实施例中，安装架300安装于两个第二端部230相向设置的侧面上。并且，第二连接面321则与第二端部230连接于第一连接面311的侧面形成一定的夹角。需要说明的是，在本实施例中，减速器410连接于第二连接面321，并且当减速器410连接于第二连接面321上时，此时减速器410的外侧面凸出于第二连接板320的外侧边，以避免第二连接板320的外侧边影响减速器410上车轮430的安装。其中，减速器410的外侧面指代的是，同一个行走模组11中两个减速器410相互远离的侧面；另外，第二连接板320的外侧边指代的是，同一个行走模组11中，两个第二连接板320相互远离的侧边。进一步地，安装架300包括第一连接板310和第二连接板320。第二连接面321设置于第二连接板320的其中一个侧面，并且第二连接板320上的另一个侧面设置有第三连接面322。第一连接面311设置于第一连接板310的其中一个侧面。在本实施例中，第一连接板310的一侧连接于第三连接面322，并且，第一连接面311的其中一个侧边与第三连接面322相接。可选地，在本实施例中，第一连接板310连接于第三连接面322的中部，其中，第一连接板310连接于第三连接面322的中部表现为，第一连接板310分别与第二连接板320的两个侧边均具有间距，进而使得第一连接板310和第二连接板320的截面大致呈T字形。在本实施例中，当安装架300安装于弹性件200上时，此时弹性件200连接于第一连接面311，由于第二连接面321与第一连接面311之间形成夹角，并且第一连接面311贴合于第二端部230，此时第二连接面321则表现为朝向无人车底盘12前后方向，即第二连接面321可以朝向无人车底盘12向前的方向，也可以朝向无人车底盘12向后的方向，进而便于驱动装置400的安装，并且在安装减速器410之后，此时便于车轮430的安装，进而实现车轮430能带动无人车底盘12在前后方向上移动的目的。另外，当减速器410安装于第二连接面321上时，此时减速器410的输出轴伸出至第二连接板320以外的部分，此时由于第一连接板310连接于第三连接面322的中部，此时输出轴的端部与第一连接板310之间的距离偏大，进而能避免车轮430安装之后第一连接板310和车轮430之间的相互影响，保证车轮430能稳定的运行。可选地，在本实施例中，第一连接面311垂直于第二连接面321，进而使得两个安装架300上的两个第二连接面321相互平行，便能使得在车轮430安装之后，两个车轮430的转动平面相互平行，进而使得同一个行走模组11内部的车轮430能平稳稳定地带动无人车底盘12移动。需要说明的是，第一连接面311和第二连接面321相互垂直表现为第一连接板310垂直于第二连接板320。需要说明的是，在本实施例中，当减速器410安装于第二连接面321上时，此时减速器410的输出轴的轴线平行于第二连接面321，此时便能直接将车轮430安装于减速器410的输出轴，进而实现两个车轮430的转动平面相平行，并能保证车轮430正常平稳地带动无人车10地盘移动的方式。应当理解，在其他实施例中，可以依据实际的驱动装置400安装情况设计第一连接板310和第二连接板320之间的角度，例如，当减速器410安装于第二连接面321之后，减速器410的输出轴与第二连接面321之间形成锐角或者钝角，此时需要通过调整第二连接面321相对于第一连接面311的角度进而实现车轮430在安装完成之后能保证同一个行走模组11中的两个车轮430的转动平面相互平行，进而保证车轮430转动能平稳地带动无人车底盘12移动。需要说明的是，在本实施例中，第一连接板310与弹性件200之间通过螺栓固定连接，第二连接板320和减速器410支架通过螺栓固定连接。应当理解，在其他实施例中，第一连接板310和弹性件200之间同样能通过焊接或者铆接等固定方式进行连接，同理，第二连接板320和减速器410之间同样能通过焊接或者铆接的方式进行连接。在本实施例中，无人车底盘12上安装有两个行走模组11，其中一个行走模组11中，第二连接板320连接于第一连接板310上远离另一个行走模组11的一侧，进而使得在安装驱动装置400时，能避免两个行走模组11之间的相互影响，进而能保证对于驱动装置400安装的高效性和便利性，同时还能确保两个驱动装置400之间具有足够的距离，避免两个行走模组11在行走时出现相互影响。应当理解，在其他实施例中，行走模组11的数量可以为三个或者四个等，此时可能会出现其中一个行走模组11中的第二连接板320设置于第一连接板310上靠近另一个行走模组11的情况，此时能通过增大两个行走模组11之间的距离实现避免两个行走模组11之间驱动装置400相互影响的情况。进一步地，在本实施例中，安装架300还包括限位件330，限位件330安装于第一连接板310并凸出第一连接面311设置，以使得限位件330和第二连接板320之间共同形成限位空间331，弹性件200的端部设置于限位空间331内部。其中，通过限位件330和第二连接板320之间形成的限位空间331，使得弹性件200在安装于第一连接板310上时，能先通过限位空间331对弹性件200进行定位作用，能提高弹性件200和安装架300之间的连接的精度，并通过限位空间331对弹性件200的限位作用，避免安装架300相对于弹性件200发生偏转，保证弹性件200和安装架300之间连接稳定性。可选地，在本实施例中，限位件330凸设于第一连接面311，并位于第一连接面311上远离第二连接板320的一侧。能使得安装架300的整体结构简单，易于制作，能节省安装架300的制作成本。可选地，在本实施例中，限位件330的形成也可以看作是，将第一连接板310远离第二连接板320的一侧弯折并使得弯折的部分凸出于第一连接面311，弯折凸出于第一连接面311的部分即为限位件330。即，在本实施例中，第一连接板310和限位件330采用一体成型的方式制作，应当理解，在其他实施例中，限位件330同样能通过焊接或者螺栓连接的方式设计，或者是直接在第一连接板310的第一连接面311上钉入几个螺栓。需要说明的是，在本实施例中，第一连接板310和第二连接板320采用一体成型的方式相互连接。应当理解，在其他实施例中，第一连接板310和第二连接板320之间也可以通过螺栓固定或者焊接等方式实现相互连接。另外，请结合参阅图3和图7，在本实施例中，行走模组11还包括连接件500。弹性件200的第二端部230连接于连接件500，并且连接件500连接于安装架300的第一连接面311。即，在本实施例中，弹性件200和安装架300通过连接件500连接，即弹性件200和安装架300间接连接。应当理解，在其他实施例中，弹性件200也可以直接连接于安装架300，即通过第二端部230连接于第一连接面311实现弹性件200和安装架300的固定连接。连接件500包括抱持部510和连接部520，抱持部510和连接部520相互连接，并且抱持部510连接于弹性件200，连接部520连接于安装架300，进而实现通过连接件500连接弹性件200和安装架300的相互连接。可选地，抱持部510上形成抱持空间513，并且弹性件200的端部伸入抱持空间513与抱持部510连接。其中，弹性件200的第二端部230伸入至抱持空间513内部并同时卡持于抱持空间513的内周壁，同时通过螺栓连接的方式实现第二端部230和抱持部510之间的固定连接。可选地，在本实施例中，抱持部510包括抱持主体511和分别设置于抱持主体511两侧的两个凸块512，两个凸块512与抱持主体511共同形成U字形结构，进而使得抱持主体511和两个凸块512在两个凸块512之间形成抱持空间513。当第二端部230伸入至抱持空间513内部时，此时第二端部230的两侧分别抵持于两个凸块512，同时第二端部230的一个侧面贴合于抱持主体511，并通过螺栓使得抱持主体511和第二端部230之间固定连接。便实现了抱持主体511和弹性件200相互之间的固定连接。其中，在本实施例中，将弹性件200的第二端部230伸入至抱持空间513内部，同时使得第二端部230的两侧分别贴合于两个凸块512，并使得第二端部230的侧面贴合于抱持主体511。然后通过螺栓固定连接于第二端部230和抱持主体511，便能实现抱持部510和弹性件200的相互连接。其中，通过两个凸块512对弹性件200的第二端部230提供限位作用，进而使得第二端部230和抱持主体511之间的相互连接安装的难度降低，同时能提高抱持主体511和第二端部230之间相互连接的连接精度。可选地，在本实施例中，两个凸块512均采用垂直于抱持主体511的方式设计，以便于使得抱持部510适配于弹性件200的第二端部230。进一步地，在本实施例中，弹性件200上的第二端部230上开设有多个安装孔，并且多个安装孔在第二端部230上形成多边形。可选地，在本实施例中，第二端部230上的安装孔的数量为四个，并且四个安装孔的连线形成正四边形，进而能保证弹性件200的第二端部230在和抱持主体511通过螺栓相互连接之后具有可靠的稳定性，进而保证第二端部230和抱持主体511之间的连接稳定。应当理解，在其他实施例中，弹性件200的第二端部230和抱持主体511之间还可以通过其他的方式实现固定连接，例如，焊接、粘接或者卡扣连接等。需要说明的是，其中，抱持主体511和两个凸块512采用一体成型的方式实现相互连接，应当理解在其他实施例中，凸块512同样可以采用粘接或者焊接等连接方式固定连接于抱持主体511的两侧。另外，连接部520连接于抱持部510，并且连接部520自抱持主体511的一侧延伸而出，并且连接部520的两个侧面分别与抱持主体511的两个侧面相连接，安装架300则安装于连接部520上。其中，在本实施例中，连接部520的一侧贴合于第一连接面311。进一步地，在本实施例中，连接部520的长度与第一连接板310的长度相适配，以便于提高连接部520和第一连接板310之间相互配合的面积，进而能提高第一连接板310和连接部520之间的连接稳定性。并且，当弹性件200的第二端部230连接于抱持主体511，并且连接部520连接于安装架300的第一连接面311上时，此时弹性件200和安装架300位于连接件500的同一侧。即，抱持主体511和连接部520相互连接，并且抱持主体511上的一个侧面和连接部520上的一个侧面相互连接形成一个侧面，弹性件200和安装架300均安装于该侧面。另外，弹性件200和安装架300之间具有间隙，以避免弹性件200和安装架300之间安装时相互的影响，同时也能便于弹性件200以及安装架300的拆装维护等。应当理解，在其他实施例中，安装架300和弹性件200分别与连接件500的连接方式也可以不同，例如安装架300和弹性件200分别设置于连接件500相对的两侧，或者安装架300与弹性件200端部相互抵持等。可选地，在本实施例中连接部520和抱持主体511之间采用一体成型的方式实现相互连接，能保证连接部520提供稳定的中间连接能力，进而保证弹性件200和安装架300之间相互连接的稳定性。可选地，在本实施例中，连接件500的形成方式可以看作为如下方式：采用T字形的板状件，将T字形板状件两侧的凸起弯折，便使得板状件的其中一个端部形成U字形截面的抱持部510，另一端则形成连接部520。需要说明的是，在本实施例中，弹性件200和安装架300之间的连接方式为采用连接件500间接连接。应当理解，在其他实施例中，也可以取消连接件500的设置，即直接将弹性件200伸入至限位空间331内部使得弹性件200和安装架300直接连接实现弹性件200和安装架300的连接。进一步地，在本实施例中，连接部520伸入至限位空间331并位于限位件330和第二连接板320之间，并通过连接部520和第一连接板310之间的固定连接实现连接件500和安装架300的固定连接。可选地，在本实施例中，限位件330相对于第一连接板310的高度与连接部520的厚度相同，进而使得当连接部520伸入限位空间331并使得连接部520贴合于第一连接面311时，此时连接部520远离第一连接板310的一侧于限位件330远离第一连接板310的侧面相平，能避免限位件330或者连接部520受到外力松脱的情况，同时能保证连接件500和安装架300安装之后的整体紧凑，外观具有可欣赏性。应当理解，在其他实施例中，也可以使得限位件330的高度大于连接部520的厚度，或者使得连接部520的厚度大于限位件330的高度。同理，可选地，弹性件200的第二端部230的厚度与抱持部510中两个凸块512相对于抱持主体511的高度相同，进而使得弹性件200伸入抱持空间513并使得弹性件200的第二端部230贴合于抱持主体511时，此时弹性件200第二端部230远离抱持主体511的一侧与凸块512远离抱持主体511的一侧相平齐。应当理解，在其他实施例中，也可以使得弹性件200的第二端部230的厚度大于凸块512的高度，或者使得凸块512的高度大于弹性件200的第二端部230的厚度。在本实施例中，请结合参阅图3、图8和图9，连接梁100具有相对设置的第一安装面110和第二安装面120。第一安装面110用于安装于无人车底盘12，即当连接梁100连接于无人车底盘12上时，此时，第一安装面110贴合于无人车底盘12设置。另外第二安装面120用于弹性件200的安装。应当理解，在其他实施例中，弹性件200也可以安装于第一安装面110，即使得连接梁100在安装于无人车底盘12上时，弹性件200位于连接梁100和无人车底盘12之间。可选地，在本实施例中，连接梁100的第二安装面120上开设有容置槽121，容置槽121用于容置弹性件200的第一端部210，并对于弹性件200提供限位作用。其中，当弹性件200的第一端部210伸入至容置槽121内部之后，弹性件200的第一端部210贴合于容置槽121的内周壁，便能通过容置槽121向第一端部210提供限位作用，保证第一端部210与连接梁100连接时的稳定性，进而提高连接梁100和第一端部210的连接精度。同时，在第一端部210与容置槽121相互配合，并且通过第一端部210和连接梁100相互固定之后，能通过容置槽121对第一端部210提供定位作用，使得第一端部210连接于连接梁100的稳定性更高，提升了连接梁100和弹性件200的连接强度。可选地，在本实施例中，容置槽121的数量与弹性件200的数量相适配，即容置槽121为两个，两个容置槽121分别靠近连接梁100的两端设置。并且，容置槽121贯穿连接梁100的端面，即，弹性件200的第一端部210可以看作是自连接梁100的端面伸入至容置槽121内部。其中，在本实施例中，连接梁100上对应容置槽121的部分开设有多个安装孔，多个安装孔围成多边形，进而使得弹性件200的第一端部210伸入容置槽121内部之后，能通过螺栓穿过安装孔并连接弹性件200的第一端部210，进而实现弹性件200和连接梁100的固定连接。同理，连接梁100的中部还开设有多个安装孔，并且连接梁100中部的多个安装孔同样形成多边形，进而便于连接梁100安装于无人车底盘12。综上所述，本实施例中提供的行走模组11以及无人车10能通过连接梁100、弹性件200、安装架300和驱动装置400相互连接形成一个整体，其结构简单，易于装配，并且在行走模组11完成安装之后通过连接梁100和无人车底盘12的可拆卸连接实现整个行走模组11与无人车底盘12的模块化地拆装，能有效地将适应数量的行走模组11安装于无人车底盘12上，极大的降低了无人车10装配的难度，提高了生产效率，并节约了装配的人工以及时间成本。以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

权利要求：1.一种行走模组，其特征在于，包括连接梁、弹性件、安装架和驱动装置；所述弹性件的一端连接于所述连接梁，另一端连接于所述安装架；所述驱动装置安装于所述安装架；所述连接梁用于可拆卸地连接于无人车底盘。2.根据权利要求1所述的行走模组，其特征在于，所述弹性件包括第一端部、第二端部和弹性部，所述第一端部和所述第二端部分别连接于所述弹性部的两端，并且所述第一端部连接于所述连接梁，所述第二端部连接于所述安装架。3.根据权利要求2所述的行走模组，其特征在于，所述弹性部弯曲呈弧形，所述第一端部和所述第二端部形成夹角。4.根据权利要求3所述的行走模组，其特征在于，所述第一端部和所述第二端部相互垂直。5.根据权利要求1所述的行走模组，其特征在于，所述安装架上设置有第一连接面和第二连接面，所述第一连接面和所述第二连接面呈夹角设置，所述弹性件连接于所述第一连接面，所述驱动装置连接于所述第二连接面。6.根据权利要求5所述的行走模组，其特征在于，所述安装架包括第一连接板和第二连接板；所述第二连接面设置于所述第二连接板的其中一个侧面，所述第二连接板上的另一个侧面设置有第三连接面；所述第一连接面设置于所述第一连接板的其中一个侧面，所述第一连接板的一侧连接于所述第三连接面。7.根据权利要求6所述的行走模组，其特征在于，所述第一连接板连接于所述第三连接面的中部。8.根据权利要求6所述的行走模组，其特征在于，所述第一连接板垂直于所述第三连接面。9.根据权利要求6所述的行走模组，其特征在于，所述安装架还包括限位件，所述限位件安装于所述第一连接板并凸出所述第一连接面，所述限位件与所述第二连接板共同形成限位空间，所述弹性件的端部设置于所述限位空间内部。10.根据权利要求9所述的行走模组，其特征在于，所述限位件凸设于所述第一连接面，并位于所述第一连接面上远离所述第二连接板的一侧。11.根据权利要求1-10中任意一项所述的行走模组，其特征在于，所述行走模组还包括连接件，所述连接件包括相互连接的抱持部和连接部；所述抱持部上形成抱持空间，所述弹性件的端部伸入所述抱持空间与所述抱持部连接；所述连接部连接于所述安装架。12.根据权利要求11所述的行走模组，其特征在于，所述抱持部包括抱持主体和分别设置于抱持主体两侧的两个凸块，所述抱持空间形成于两个所述凸块之间，所述连接部连接于所述抱持主体。13.根据权利要求1-10中任意一项所述的行走模组，其特征在于，所述连接梁的两端均设置有所述弹性件，两个所述弹性件上远离所述连接梁的端部均设置所述安装架，两个所述安装架之间的距离大于所述连接梁两端之间的距离。14.根据权利要求1-10中任意一项所述的行走模组，其特征在于，所述连接梁具有相对设置的第一安装面和第二安装面，所述第一安装面用于安装于所述无人车底盘，所述第二安装面上设置有容置槽，所述容置槽靠近所述连接梁的端部设置，所述弹性件的端部容置于所述容置槽内部。15.一种无人车，其特征在于，包括无人车底盘和多个如权利要求1-14中任意一项所述的行走模组，多个所述行走模组的均所述连接梁可拆卸地安装于所述无人车底盘，并且多个所述连接梁间隔设置。

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