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申请/专利权人：顺丰科技有限公司
申请日：2018-12-29
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN111383257B
主分类号：G06T7/62
分类号：G06T7/62;G06T7/55
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.07#授权;2020.07.31#实质审查的生效;2020.07.07#公开
摘要：本申请公开了一种车厢装卸率确定方法和装置。该包括以下步骤：利用单目相机获取车厢内包含货物的多幅原始图像；对所述多幅原始图像进行图像深度识别以获得深度图像；将所述深度图像分割成若干图像区域；针对每个所述图像区域确定货物所占的体积；根据每个所述货物所占的体积确定该所述车厢的装卸率。该技术方案采用单目方案，获取车厢深度图像，能用于单目深度估测，具有广泛的应用场景。
主权项：1.一种车厢装卸率确定方法，其特征在于，包括以下步骤：利用单目相机获取车厢内包含货物的多幅原始图像；对所述多幅原始图像进行图像深度识别以获得深度图像；将所述深度图像分割成若干图像区域；针对每个所述图像区域确定货物所占的体积；根据每个所述货物所占的体积确定所述车厢的装卸率；其中，所述针对每个所述图像区域确定货物所占的体积还包括：根据车厢获取的整体的光流方向，判断是否存在光流异常区域；当所述异常区域的运动幅度明显大于整体，则将异常区域标记为障碍物，以在障碍物离开之前遮挡区域时，使用当前货物的深度信息填补之前被遮挡区域的货物深度信息；其中，所述利用单目相机获取车厢内包含货物的多幅原始图像，包括：获取原始图像并进行归一化和预处理；基于归一化和预处理后的图像进行相似度计算；筛选出相似度在预设范围内的图像；从所述筛选出的图像中选择预定数量的图像进行图像深度识别以获取深度图像；将每一帧原始图像分割成若干图像区域，包括：将包含货物的车厢图像中的车厢空间划分为个宽高深为的若干块状图像区域，其中W表示宽度，H表示高度，D表示深度，n为自然数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 顺丰科技有限公司 一种车厢装卸率确定方法和装置
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