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申请/专利权人：株式会社斯巴鲁
申请日：2019-06-28
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN110991214B
主分类号：G06V20/58
分类号：G06V20/58;G06V10/48;G06V10/75;B60W30/12
优先权：["20180928 JP 2018-185559"]
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.07#授权;2021.04.02#实质审查的生效;2020.04.10#公开
摘要：本发明提供一种车道线识别装置。即使在划分本车辆的行驶车道的车道线中断而暂时取消了驾驶辅助的情况下，也能够提前识别车道线而直接再次开始驾驶辅助。基于由图像处理系统B获取到的本车辆M前方的行驶环境信息，从本车辆M的跟前侧至远方为止的多帧图像中提取对行驶车道的左右进行划分的车道线成分的特征量αl、αr，在根据该特征量识别左右车道线Ll、Lr时，将该特征量存储于数据存储器9c，在变为车道线中断而无法确定的情况下，然后再次提取出车道线成分的特征量时，将该特征量与存储于数据存储器9c的特征量进行比较，推断中断后的车道线。
主权项：1.一种车道线识别装置，其特征在于，具备：行驶环境信息获取单元，其获取本车辆前方的行驶环境信息；以及特征量提取单元，其基于由所述行驶环境信息获取单元获取到的所述行驶环境信息，在从所述本车辆的跟前侧至远方为止的预定检索区域中针对每1帧图像，提取对所述本车辆正在行驶的行驶车道的左右进行划分的车道线成分的特征量，所述车道线识别装置根据由所述特征量提取单元提取出的所述特征量来确定车道线，所述车道线识别装置还具有：特征量存储单元，其存储由所述特征量提取单元提取出的所述特征量；以及车道线推断单元，其在从确定了所述车道线的状态变为无法确定该车道线，然后再次提取出所述车道线成分的特征量时，基于所述特征量存储单元的存储信息，来推断中断后的车道线，在所述特征量存储单元中，存储有多帧的所述车道线成分的特征量，所述车道线推断单元在从确定了所述车道线的状态变为无法确定该车道线，然后再次提取所述车道线成分的特征量，并根据该特征量与所述特征量存储单元的存储信息的比较，提取出差值处于预定范围的所述特征量时，判断为所述中断后的车道线。
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