申请/专利权人：CMR外科有限公司

申请日：2016-12-09

公开（公告）日：2024-06-07

公开（公告）号：CN113331883B

主分类号：A61B17/00

分类号：A61B17/00;A61B17/29;A61B34/00;A61B34/30;B25J9/10

优先权：["20151210 GB 1521809.2"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.07#授权;2021.09.21#实质审查的生效;2021.09.03#公开

摘要：一种机器人手术器械，包括：轴；末端执行器，末端执行器包括第一末端执行器元件和第二末端执行器元件；铰接部，铰接部将末端执行器连接到轴，铰接部包括：能由第一对驱动元件驱动的第一关节，第一关节允许末端执行器围绕横向于轴的纵向轴线的第一轴线旋转；能由第二对驱动元件驱动的第二关节，第二关节允许第一末端执行器元件围绕横向于所述第一轴线的第二轴线旋转；和能由第三对驱动元件驱动的第三关节，第三关节允许第二末端执行器元件围绕第二轴线旋转；机器人手术器械进一步包括滑轮装置，第二对驱动元件和第三对驱动元件被约束为绕着滑轮装置移动，第二对驱动元件和第三对驱动元件具有绕着滑轮装置的对称对置路径。

主权项：1.一种机器人手术器械，该机器人手术器械包括：轴；末端执行器；铰接部，所述铰接部将所述末端执行器连接到所述轴，所述铰接部包括：能由第一对驱动元件驱动的第一关节，所述第一关节允许所述末端执行器围绕横向于所述轴的纵向轴线的第一轴线旋转；能由第二对驱动元件驱动的第二关节；和能由第三对驱动元件驱动的第三关节；所述机器人手术器械进一步包括滑轮装置，所述第二对驱动元件和第三对驱动元件被约束为绕着所述滑轮装置移动，所述第二对驱动元件具有绕着所述滑轮装置相对于所述第三对驱动元件的对称对置路径，所述滑轮装置包括：第一组滑轮，所述第一组滑轮能围绕所述第一轴线旋转；以及第二组滑轮，所述第二组滑轮被配置成将所述第二对驱动元件和第三对驱动元件从所述第一组滑轮重定向到所述轴中，所述第二组滑轮包括第一滑轮和第二滑轮，所述第一滑轮和所述第二滑轮在所述轴的纵向方向上位于所述第一关节的对置两侧上；其中，所述第二对驱动元件中的第一个驱动元件和所述第三对驱动元件中的第二个驱动元件被约束为绕着所述第二组滑轮的所述第一滑轮的一侧移动，并且所述第二对驱动元件中的第二个驱动元件和所述第三对驱动元件中的第一个驱动元件被约束为绕着所述第二组滑轮的所述第二滑轮的对置侧移动，由此导致所述第二对驱动元件中的第一个驱动元件和所述第三对驱动元件中的第二个驱动元件出现而进入所述轴的与所述第二对驱动元件中的第二个驱动元件和所述第三对驱动元件中的第一个驱动元件对置的那侧。

全文数据：

权利要求：

百度查询： CMR外科有限公司 对称布置的手术器械铰接部

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