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申请/专利权人：北京控制工程研究所
申请日：2021-09-28
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN114048063B
主分类号：G06F11/14
分类号：G06F11/14;G05D1/43;G05D109/10
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.07#授权;2022.03.04#实质审查的生效;2022.02.15#公开
摘要：一种火星车驶离过程中切机或复位故障处理的方法，具体步骤如下：1驶离过程中，将控制参数每隔s秒发送给数管分系统进行保存；2驶离过程中，若发生切机或复位故障，在应用软件初始时向数管分系统申请取回切机或复位前保存的驶离控制参数；3若发生了从数管分系统获取驶离控制参数失败的二重故障，则读取预先存储在非易失性EEPROM存储器中的默认驶离控制参数；4若发生了EEPROM中的默认驶离控制参数读取失败的第三重故障，则启用预先存储在SRAM中的默认驶离控制参数。本发明采用数管分系统参数保存与恢复和双重默认参数相结合的方法，对现有星载软件切机或复位故障处理进行改进，以保证火星车更加自主可靠的从着陆平台驶离。
主权项：1.一种火星车驶离过程中切机或复位故障处理的方法，其特征在于步骤如下：1火星车驶离过程中驶离控制参数周期性的向数管分系统保存；其中驶离控制参数包括：驱动轮速度、转向轮速度、转向轮角度以及驶离时间；2当火星车发生故障时进行切机或复位操作，切机或复位时从数管分系统获取存储的驶离控制参数；3从数管分系统获取驶离控制参数失败时，读取预先存储在GNC分系统中EEPROM中的默认驶离控制参数；4从EEPROM中读取默认驶离控制参数失败时，启用预先存储在GNC分系统中SRAM中的默认驶离控制参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京控制工程研究所 一种火星车驶离过程中切机或复位故障处理的方法及系统
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