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申请/专利权人：云创智行科技(苏州)有限公司
申请日：2024-03-12
公开（公告）日：2024-06-11
公开（公告）号：CN118168554A
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20;G01C21/34
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.11#公开
摘要：本发明公开一种基于自动驾驶清扫车的清扫路线拼接方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，包括：判断原始路径的路径状况和车辆状态，当车辆被路径上的障碍物卡住时，上报路径状况；判断是否临时封路，若是，根据障碍物在动态图层添加虚拟障碍物，并下发至车辆；将当前的清扫任务打断，并根据接收到的虚拟障碍物，将原始路径中和虚拟障碍物有包含关系的路段删除；根据虚拟障碍物添加导航任务，得到各个被删除路段对应的绕行路径、和被虚拟障碍物中断的多个清扫路径；按顺序将各清扫路径和各绕行路径进行拼接，得到新的作业路径；利用新的作业路径替换原始路径。本发明能够实现清扫路线的自动拼接，从而减少维护成本并增加车辆的清扫效率。
主权项：1.一种基于自动驾驶清扫车的清扫路线拼接方法，其特征在于，包括：采集感知数据；根据所述感知数据判断原始路径的路径状况，并基于所述路径状况判断车辆状态，当车辆被路径上的障碍物卡住时，上报所述路径状况；根据所述路径状况判断是否临时封路，若否，直接绕行；若是，根据所述障碍物在动态图层添加虚拟障碍物，并下发至所述车辆；接收到所述虚拟障碍物后，将当前的清扫任务打断，并根据接收到的所述虚拟障碍物，将原始路径中和所述虚拟障碍物有包含关系的路段删除；根据所述虚拟障碍物添加导航任务，得到各个被删除路段对应的绕行路径、和被虚拟障碍物中断的多个清扫路径；将原始路径的起点作为起点，按顺序将各清扫路径和各绕行路径进行拼接，得到新的作业路径；利用所述新的作业路径替换所述原始路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 云创智行科技(苏州)有限公司 一种基于自动驾驶清扫车的清扫路线拼接方法及系统
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