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申请/专利权人：中南大学
摘要：本发明公开一种自适应包络面的工件夹取机器人夹爪，包括驱动器、两夹臂和若干爪体，驱动器驱动连接两夹臂，两夹臂间隔设置，两夹臂之间形成固定空间，固定空间内用于容纳带抓取的工件；各夹臂面向固定空间的一侧均设置至少一爪体，位于固定空间同一侧的各爪体均沿设定轴向依次叠加设置，设定轴向位于两夹臂之间；驱动器用于控制两夹臂驱动各爪体，向固定空间内工件方向移动，在各爪体抵接工件外表后，以使各爪体根据工件外表面形状沿设定轴向的周向转动，将工件包络并夹持固定。本发明提出技术方案中有效夹取非柱体或沿设定轴向方向形状变化显著的工件，并确保抓取的稳定，有效的降低了抓取的控制难度。
主权项：1.一种自适应包络面的工件夹取机器人夹爪，其特征在于，包括驱动器、两夹臂和若干爪体，所述驱动器驱动连接两所述夹臂，两所述夹臂间隔设置，两所述夹臂之间形成固定空间，所述固定空间内用于容纳带抓取的工件；各所述夹臂面向所述固定空间的一侧均设置至少一爪体，位于所述固定空间同一侧的各所述爪体均沿设定轴向依次叠加设置，所述设定轴向位于两所述夹臂之间；所述驱动器用于控制两所述夹臂驱动各所述爪体，向所述固定空间内工件方向移动，在各所述爪体抵接工件外表后，以使各所述爪体根据工件外表面形状沿所述设定轴向的周向转动，将工件包络并夹持固定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中南大学 一种自适应包络面的工件夹取机器人夹爪
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