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申请/专利权人：西南交通大学
摘要：本发明涉及铁路货车检修智能装备领域，具体为一种基于多传感器的轨道车辆转向架枕簧受困状态判识方法，利用图像采集模块、点云采集模块以及力采集模块构成的复合检测系统实现对受困枕簧三维的位姿检测以及对受困枕簧与转向架侧架中定位销等障碍物之间卡滞情况的判识；通过对受困枕簧位姿以及受困状态等信息的获取，可以用于控制拆装机械手完成对受困枕簧的抓取，同时进行路径规划，避开定位销等障碍物，顺利地完成枕簧的拆装作业，提高检修装备的自动化以及智能化水平，减少检修过程中人工的干预。
主权项：1.一种基于多传感器的轨道车辆转向架枕簧受困状态判识方法，其特征在于，包括：将拆装机械手移至标定位置，利用标定位置到转向架侧架的深度距离确定像素平面上像素值对应的实际距离值；通过拆装机械手上安装的图像采集模块采集包含枕簧的图像，针对采集的图像进行识别确定枕簧的中心；依据实际距离值将识别到的中心的像素坐标转化为世界坐标系下的实际坐标信息，根据实际坐标信息驱动拆装机械手在保持深度方向上坐标不变的情况下进行视觉伺服，直至图像采集模块的视野中心与枕簧的中心重合；继续通过图像采集模块采集包含枕簧的图像，根据继续采集得到的图像确定枕簧是否处于水平方向；处于水平方向的情况下，确定枕簧处于受困状态，否则确定枕簧处于未受困状态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西南交通大学 基于多传感器的轨道车辆转向架枕簧受困状态判识方法
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