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申请/专利权人：苏州科技大学
摘要：本发明公开了面向智能仓储动态环境的机器人动态SLAM方法及系统，属于移动机器人领域。本发明在SLAM的基础上设计了动态物体检测网络来检测分割动态物体，提出了一个场景补全网络，重新补全了分割网络去除的区域，构建一个完整的静态场景；可以防止去除动态物体占据的大面积而在动态环境中失去跟踪，并保留了先验动态物体上的特征信息，有效地缓解了直接删除动态物体所带来的问题，提高了定位的准确性。本发明的动态环境下的SLAM方法提供了实时的环境感知和地图更新能力，从而提高了移动机器人导航的准确性、货物管理的效率和整体系统的安全性，为现代智能仓储的高度自动化和智能化提供了有力支持，使仓储操作更加灵活、高效和可靠。
主权项：1.一种机器人动态SLAM方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1：利用动态物体检测网络对RGB图像帧进行动态物体的识别与分割，得到动态物体所在区域的mask图；步骤2：将所述mask图和原始图像帧输入光流补全网络中，将mask所在的区域补全成完整的静态场景；步骤3：将补全后的静态场景图像帧输入SLAM网络。
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权利要求：
百度查询： 苏州科技大学 面向智能仓储动态环境的机器人动态SLAM方法及系统
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