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申请/专利权人：兰州交通大学
申请日：2023-09-08
公开（公告）日：2024-06-11
公开（公告）号：CN117466161B
主分类号：B66C15/04
分类号：B66C15/04;B66C13/48;B66C13/16
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.11#授权;2024.02.20#实质审查的生效;2024.01.30#公开
摘要：本发明公开了一种多机悬吊系统的避障轨迹规划方法，包括以下步骤：由轨迹规划器产生一条无碰撞可行的轨迹，再对其进行修正并采用立方螺线进行光滑，同时根据机器人的运动学约束和动力学约束，对规划的轨迹进行跟踪，同时对被吊运物的位移和姿态进行反馈监测，对悬吊系统的绳索和吊机末端进行规划；轨迹规划器通过优化算法产生一条无碰撞可行的轨迹；修正采用强化学习算法进行修正。本发明以被吊运物避障为规划对象、吊机末端避障为规划中间环节、绳索避障为规划目标，提出多机器人协调悬吊系统中被吊运物、吊机末端、绳索三层结构的避障规划方案，通过智能算法实现多机悬吊系统的空间避障轨迹规划，求解得到最优或可行运动轨迹。
主权项：1.一种多机悬吊系统的避障轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：由轨迹规划器产生一条无碰撞可行的轨迹，再对其进行修正并采用立方螺线进行光滑，同时根据机器人的运动学约束和动力学约束，对规划的轨迹进行跟踪，同时对被吊运物的位移和姿态进行反馈监测，对悬吊系统的绳索和吊机末端进行规划；所述轨迹规划器通过深度学习算法产生一条无碰撞可行的轨迹；所述修正采用强化学习算法进行修正；所述轨迹规划器通过深度学习算法进行训练，所述深度学习算法包括关系增强分支和知识图谱分支，所述知识图谱分支包括动力学耦合特性分支、绳索矢量约束分支、轨迹一致性分支和复杂环境下的避障规划分支；所述关系增强分支包括用于表示不同动作之间依赖关系的关系增强矩阵，所述动作包括对轨迹的调整，所述关系增强矩阵使用轨迹调整与避障共同出现的条件概率初始化，采用后馈传播的方式进行学习调整，对知识图谱分支输出的动作选择进行加权求和，得到调整后的动作选择。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 兰州交通大学 一种多机悬吊系统的避障轨迹规划方法
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