申请/专利权人：北京工业大学

申请日：2023-03-20

公开（公告）日：2024-06-11

公开（公告）号：CN116221256B

主分类号：F16C7/02

分类号：F16C7/02;F16C11/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.11#授权;2023.06.23#实质审查的生效;2023.06.06#公开

摘要：本发明公开了一种单自由度对称七杆闭环可展单元及基于此的正五角星‑正五棱柱转换机构，属于机构学应用技术领域，包括机架，连架杆、连杆、I型偏置连杆、II型偏置连杆，I型橡胶软垫、II型橡胶软垫，所述机架设置有五个分支杆，所述连架杆一端设置有两个平行的转动副I和转动副II，所述I型偏置连杆和II型偏置连杆各有一个偏置的转动副。通过任意一个连架杆进行驱动，实现转换机构在完全展开的平面正五角星构型和完全闭合的正五棱柱构型之间连续转换，且控制方便，运动平稳。

主权项：1.一种单自由度对称七杆闭环可展单元,其特征在于：包括机架（1）、连架杆（2）、连杆（3）、I型偏置连杆（4）和II型偏置连杆（5）；所述机架（1）设置有五个分支杆（101），相邻两分支杆之间的夹角为72度，分别与连架杆（2）铰接连接；所述连架杆（2）设置有两个，包括连架杆I（201）和连架杆II（202），连架杆（2）的一端设置有两个平行的转动副I和转动副II，其中连架杆I（201）的一端与机架分支杆（101）铰接连接，连架杆I（201）的转动副II与连杆（3）铰接连接，这两个转动副的轴线相互垂直，连架杆II（202）的一端与机架分支杆（101）铰接连接，连架杆II（202）的转动副I与连杆（3）铰接连接，这两个转动副的轴线相互垂直；所述连杆（3）设置有两个，连杆两端的转动副的轴线相互垂直,其一端与连架杆I（201）的转动副II或连架杆II（202）的转动副I铰接连接，另外一端与I型偏置连杆（4）或II型偏置连杆（5）铰接连接；所述I型偏置连杆（4）设置有一个，连杆两端的转动副的轴线相互垂直，其一端与连杆（3）铰接连接，另外一端的偏置转动副与II型偏置连杆（5）的偏置转动副铰接连接；所述II型偏置连杆（5）设置有一个，连杆两端的转动副的轴线相互垂直，其一端与连杆铰接连接，另外一端的偏置转动副与I型偏置连杆（4）的偏置转动副铰接连接；两个相邻所述机架分支杆（101）关于过这两个机架分支杆（101）轴线夹角角平分线的对称平面A镜像对称；所述两个连架杆（2）关于对称平面A镜像对称；所述两个连杆（3）关于对称平面A镜像对称；所述I型偏置连杆（4）和II型偏置连杆（5）关于对称平面A镜像对称；所述对称平面A与机架所在的平面B相互垂直；相邻所述机架分支杆（101）与两个连架杆（2）、两个连杆（3）、I型偏置连杆（4）和II型偏置连杆（5）形成单闭环；在单自由度对称七杆闭环可展单元在完全展开的平面构型状态下，所述机架分支杆、连架杆、连杆、I型偏置连杆和II型偏置连杆转动副的轴线都位于机架平面B上。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京工业大学 一种单自由度对称七杆闭环可展单元及基于此的正五角星-正五棱柱转换机构

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