申请/专利权人：山东协和学院

申请日：2024-03-28

公开（公告）日：2024-06-11

公开（公告）号：CN117961934B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J13/00;B25J13/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.11#授权;2024.05.21#实质审查的生效;2024.05.03#公开

摘要：本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及基于智能陪护机器人的预警系统，包括：控制终端，是系统的主控端，用于发出执行命令；设定模块，用于设定陪护目标活动区域限定参数；监测模块，用于监测陪护目标实时运动姿态及位置信息；评估模块，用于接收监测模块中监测到的陪护目标实时运动姿态及位置信息，应用陪护目标实时运动姿态及位置信息评估陪护目标是否安全；本发明通过空间位置坐标的输入，能够在指定区域范围内对系统用户提供有效的安全维护，针对于老年人用户群体而言，具备较佳的走失及跌倒预警效果，且预警判定过程较为精准，为该系统的老年人用户带来了较为全面的安全预警效果。

主权项：1.基于智能陪护机器人的预警系统，其特征在于，包括：控制终端（1），是系统的主控端，用于发出执行命令；设定模块（2），用于设定陪护目标活动区域限定参数；监测模块（3），用于监测陪护目标实时运动姿态及位置信息；评估模块（4），用于接收监测模块（3）中监测到的陪护目标实时运动姿态及位置信息，应用陪护目标实时运动姿态及位置信息评估陪护目标是否安全；获取模块（5），用于获取评估模块（4）中评估结果为不安全状态下监测模块（3）实时监测到的陪护目标位置信息；反馈模块（6），用于设定警报报文，绑定移动设备，接收获取模块（5）中获取的陪护目标位置信息，向移动设备反馈警报报文及陪护目标位置信息;所述设定模块（2）下级设置有子模块，包括：输入单元（21），用于输入空间位置坐标；构建单元（22），用于接收输入单元（21）中输入的空间位置坐标，应用空间位置坐标构建陪护目标活动区域模型；用于构建陪护目标模型；其中，所述输入单元（21）中输入的空间位置坐标由系统端用户手动输入，且输入单元（21）中输入的空间位置坐标不少于四组，构建单元（22）中构建的陪护目标模型不少于一组，所述输入单元（21）及构建单元（22）运行执行的操作，即设定模块（2）中设定的陪护目标活动区域限定参数;所述构建单元（22）下级设置有子模块，包括：定位模组（221），用于实时获取陪护目标位置信息；其中，所述构建单元（22）运行阶段，以定位模组（221）为中心位置构建陪护目标模型，陪护目标模型为任意规格大小、且任意正方向截面均呈矩形的立方体模型，且所述定位模组（221）由陪护目标随身携带;所述监测模块（3）运行阶段，基于构建单元（22）中构建的陪护目标模型执行实时的运动姿态监测操作，且在对陪护目标模型监测过程中，选择陪护目标模型上任一平面作为监测面，进一步基于监测面监测陪护目标实时运动姿态；其中，监测模块（3）监测陪护目标模型实时运动姿态的操作，即监测陪护目标模型上监测面对应位置坐标中，x、y、z轴的对应数值发生的变化，监测模块（3）中监测的陪护目标位置信息由定位模组（221）实时反馈;所述监测模块（3）下级设置有子模块，包括：排它单元（31），用于在陪护目标活动区域模型中设定排它区域；其中，排它单元（31）运行阶段由系统端用户手动键入陪护目标活动区域模型中包含的空间位置坐标，进一步基于键入的空间位置坐标构建排它区域模型，并将构建的排它区域模型放置在陪护目标活动区域模型中，监测模块（3）运行时以陪护目标活动区域模型对应区域作为监测区域，且不包含陪护目标活动区域模型中放置的排它区域模型;所述评估模块（4）运行阶段，基于陪护目标实时运动姿态及位置信息由下式进行陪护目标是否安全的评估，公式为： ；式中，为安全评估值；为监测阶段集合；为第阶段陪护目标模型上监测面上的位置坐标；为第阶段陪护目标模型上监测面上的位置坐标；为第阶段陪护目标模型上监测面上的位置坐标基于第阶段陪护目标模型上监测面上的位置坐标的持续时间；为纠正系数； 记作陪护目标安全姿态，取值为0或1，陪护目标位置信息处于陪护目标活动区域模型时=1，反之则=0；其中，所述=0时，评估模块（4）评估结果为不安全，≥0，值越小则表示陪护目标安全性越差，系统端用户手动设定有评估阈值，评估模块（4）基于上式计算结果及评估阈值判定陪护目标是否安全。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东协和学院 基于智能陪护机器人的预警系统

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