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申请/专利权人：帕西尼感知科技(张家港)有限公司
摘要：本申请实施例属于机器人技术领域，涉及一种目标物可抓取性判断方法，包括获取当前试抓取状态下通过图像传感器输出的当前抓取图像；基于当前抓取图像生成抓取部位指示图；获取预设的触觉模型；获取当前试抓取状态下通过力触觉传感器输出的当前触觉信号；基于抓取部位指示图、预设的触觉模型以及当前触觉信号判断目标物的可抓取性。本申请实施例还涉及目标物抓取方法、装置、系统、控制器及存储介质。本申请的技术方案可以提高后续抓取目标物的成功率。
主权项：1.一种目标物可抓取性判断方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：获取当前试抓取状态下的当前抓取图像；基于所述当前抓取图像生成抓取部位指示图；获取预设的触觉模型；获取所述当前试抓取状态下的当前触觉信号；基于所述抓取部位指示图、所述预设的触觉模型以及所述当前触觉信号判断目标物的可抓取性;其中，所述基于所述当前抓取图像生成抓取部位指示图包括下述步骤：获取机器人执行当前试抓取操作前的目标物图像；将所述目标物图像作为第一特征提取模型的输入，得到目标物特征；将所述当前抓取图像作为第二特征提取模型的输入，得到当前抓取特征；将所述目标物特征和所述当前抓取特征进行拼接，得到特征拼接图；将所述特征拼接图作为抓取识别模型的输入，得到包括抓取触点的所述抓取部位指示图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司 一种目标物可抓取性判断、目标物抓取方法、装置及系统
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