申请/专利权人：吉咖智能机器人有限公司

申请日：2023-01-06

公开（公告）日：2024-06-11

公开（公告）号：CN116246235B

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G06V10/80;G06V10/52;G06V10/82

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.11#授权;2023.06.27#实质审查的生效;2023.06.09#公开

摘要：本公开涉及基于行泊一体的目标检测方法、装置、电子设备和介质。该方法包括：确定针对一组图像中每个图像的特征信息，其中图像包括位于自车周围的一个或多个待检测目标；预测针对一组图像中每个图像的特征点的深度信息，以基于特征信息和深度信息确定目标空间三维信息；对目标空间三维信息进行特征提取，得到针对一个或多个待检测目标的第一时刻目标空间特征；将第一时刻目标空间特征和第二时刻目标空间特征进行融合；以及基于经融合的第一时刻目标空间特征和第二时刻目标空间特征而得到的信息，输出一个或多个目标检测信息。以此方式，融合当前图像和历史图像使得能够在多种行驶状态下使用相同感知策略，有效避免目标遮挡漏检，提高感知精度。

主权项：1.一种基于行泊一体的目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：确定针对一组图像中每个图像的特征信息，其中所述一组图像在第一时刻获得并且所述一组图像中的至少部分图像包括位于自车周围的一个或多个待检测目标；预测针对一组图像中每个图像的特征点的深度信息，以基于所述特征信息和所述深度信息确定目标空间三维信息；对所述目标空间三维信息进行特征提取，得到针对一个或多个所述待检测目标的第一时刻目标空间特征；将所述第一时刻目标空间特征和第二时刻目标空间特征进行融合，其中所述第二时刻目标空间特征在第二时刻获得并且所述第二时刻早于所述第一时刻；以及基于经融合的所述第一时刻目标空间特征和所述第二时刻目标空间特征而得到的信息，输出对应于一个或多个所述待检测目标的一个或多个目标检测信息，其中所述特征信息包括NxCxHxW类型信息，其中N代表所述一组图像中的图像个数，C代表通道数，H和W代表所述一组图像中的每个图像经特征提取后的特征图大小，并且其中所述深度信息包括NxDxHxW类型信息，其中N代表所述一组图像中的图像个数，D代表特征点深度分布概率，H和W代表所述一组图像中的每个图像经特征提取后的特征图大小，以使得能够在三维空间中显式地编码，从而实现车辆在泊车和行车两种状态下使用相同感知系统进行环境感知。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 吉咖智能机器人有限公司 基于行泊一体的目标检测方法、装置、电子设备和介质

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