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申请/专利权人：西门子股份公司

摘要：设置用于机器的控制装置4的控制命令C，控制命令C确定了用于机器的位置调节轴1的理想位置目标值x*的序列。该序列具有依次连续的部段。在部段内，理想位置目标值x*单调上升或者单调下降。从部段到部段变换单调的方向。控制装置4实施位置调节器13并且根据理想位置目标值x*的序列将结果位置目标值x*+δx*和位置实际值x输送至位置调节器13。位置调节器13由此得出用于轴1的执行器12的致动信号v*并且由此调整相应的轴1的位置x。结果位置目标值x*+δx*对应于理想位置目标值x*和附加目标值δx*的总和。在部段内，如果理想位置目标值x*单调上升，附加目标值δx*为正数。如果理想位置目标值x*单调下降，附加目标值δx*为负数。附加目标值δx*包括第一分量δx1*，第一分量δx1*仅与位置差值有关。位置差值是相应的理想位置目标值x*与相应的部段的第一理想位置目标值x*的差值或者是相应的理想位置目标值x*与相应的位置实际值x的差值。附加目标值δx*的第一分量δx1*的绝对值随着位置差值绝对值的增加在开始严格单调上升并且之后至少为单调上升。

主权项：1.一种用于机器的控制方法，所述机器具有至少一个位置调节轴1，-其中，所述机器的控制装置4预设控制命令C的序列，所述序列确定了用于所述至少一个位置调节轴1的理想位置目标值的序列，-其中，所述理想位置目标值的序列具有多个依次连续的部段，-其中，在所述理想位置目标值的序列的相应的部段内，所述理想位置目标值单调上升或者单调下降，-其中，从所述理想位置目标值的序列的部段到部段，直接依次连续的所述理想位置目标值的差值变换所述差值的符号，-其中，所述控制装置4对于所述至少一个位置调节轴1实施位置调节器13，-其中，所述控制装置4根据所述理想位置目标值的序列将结果位置目标值的序列和相应的位置实际值x输送至所述位置调节器13，-其中，所述位置调节器13根据所述输送至所述位置调节器的相应的结果位置目标值和所述输送至所述位置调节器的相应的位置实际值得出用于所述至少一个位置调节轴1的执行器12的相应的第一致动信号并且由此根据相应的所述结果位置目标值直接或者间接地调节所述至少一个位置调节轴1的位置，-其中，通过将相应的附加目标值添加在相应的所述理想位置目标值上来得出相应的所述结果位置目标值，-其中，在理想位置目标值的序列的部段内，如果所述理想位置目标值单调上升则相应的所述附加目标值为正数，并且如果所述理想位置目标值单调下降，相应的所述附加目标值为负数，其特征在于，-所述附加目标值包括第一分量，所述第一分量仅与位置差值有关，-所述位置差值是相应的所述理想位置目标值与相应的部段的第一理想位置目标值的差值或者是相应的所述理想位置目标值与相应的位置实际值的差值并且-所述附加目标值的所述第一分量的绝对值随着所述位置差值的绝对值的增加在开始时严格单调地并且之后至少单调地上升。

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