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申请/专利权人：福建星网元智科技有限公司
摘要：本发明涉及自动化生产技术领域，公开了一种锁螺丝机及螺丝定位方法，包括：工作台、第一摄像机、第二摄像机、锁付电批和测距传感器；所述第一摄像机设置于所述工作台的上方，所述第一摄像机用于拍摄所述产品的图像；以定位模板为参照对所述图像中的螺丝孔位置进行定位，从而得到螺丝孔的第一定位数据，第二摄像机和所述测距传感器设置于机械手臂上，第二摄像机用于识别定位螺丝孔，所述测距传感器用于测量所述螺丝孔识别面的高度；根据所述螺丝孔识别面至所述标定面的高度对所述螺丝孔的第一定位数据进行修正。本发明可避免标定面与产品表面高度差而导致的螺丝孔定位误差，提高了螺丝孔的定位精度。
主权项：1.一种锁螺丝机，其特征在于，包括：工作台、第一摄像机、第二摄像机、锁付电批和测距传感器；所述工作台用于放置待锁螺丝的产品，所述锁付电批用于对产品的螺丝孔进行螺丝锁付；所述第一摄像机设置于所述工作台的上方，所述第一摄像机用于拍摄所述产品的图像；以定位模板为参照对所述图像中的螺丝孔位置进行定位，得到螺丝孔的第一定位数据，其中，所述定位模板为所述图像中与待锁付螺丝孔同一平面的局部图像；所述第二摄像机和所述测距传感器设置于机械手臂上，所述机械手臂用于带动所述第二摄像机和所述测距传感器移动，所述第二摄像机用于识别定位螺丝孔，标定面为所述工作台上的产品放置表面，所述测距传感器用于测量所述螺丝孔识别面至所述标定面的高度；所述机械手臂移动过程中，通过第二摄像机对各螺丝孔逐一进行识别和定位，从而控制机械手臂准确移动至螺丝孔上方，然后通过所述测距传感器检测到螺丝孔识别面的高度；根据所述螺丝孔识别面至所述标定面的高度对所述螺丝孔的第一定位数据进行修正；所述锁付电批、所述第二摄像机和所述测距传感器均设置于所述机械手臂上，所述机械手臂带动所述锁付电批、所述第二摄像机和所述测距传感器同步移动；所述修正后的所述第一定位数据为X1和Y1； ，；其中，所述X2和Y2为所述修正前的所述第一定位数据，h0为第一摄像机到所述标定面的距离，h2为第一摄像机到所述螺丝孔识别面的距离，h2=h0-h3,h3为所述螺丝孔识别面至所述标定面的距离。
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