申请/专利权人：河北汉光重工有限责任公司

申请日：2021-12-02

公开（公告）日：2024-06-11

公开（公告）号：CN114295122B

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C21/20;G01S19/47

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.11#授权;2022.04.26#实质审查的生效;2022.04.08#公开

摘要：本公开的用于嵌入式系统的SINS_GNSS时间同步方法及系统，读取和保存IMU数据，对IMU数据进行惯性解算得到SINS_GNSS的速度和位置信息，在接收到有效PPS信号周期内，通过DSP定时器测量PPS信号的位置；对IMU数据和经惯性解算得到的SINS_GNSS的速度和位置信息进行线性插值计算PPS位置处的惯导速度和位置信息；在接收到对应PPS位置处有效的GNSS的速度和位置信息时进行滤波，采用同一时刻的PPS位置处的GNSS的速度和位置信息，与惯导的速度和位置信息进行嵌入式系统的时间更新和量测更新。能够在不增加硬件成本和负担且没有惯导解算误差和模型原理误差的情况下，同步SINS和GNSS在滤波时刻的时间，提高SINS_GNSS组合导航系统的精度。

主权项：1.一种用于嵌入式系统的SINS_GNSS时间同步方法，其特征在于，所述方法包括：读取和保存IMU数据，对所述IMU数据进行惯性解算得到所述SINS_GNSS的速度信息和位置信息；在接收到有效PPS信号周期内，通过DSP定时器测量PPS信号的位置；对所述IMU数据和经惯性解算得到的SINS_GNSS的速度信息和位置信息进行线性插值计算所述PPS位置处的惯导的速度信息和位置信息；在接收到对应PPS位置处有效的GNSS的速度信息和位置信息时进行Kalman滤波，采用同一时刻的所述PPS位置处的GNSS的速度信息和位置信息，与惯导的速度信息和位置信息进行嵌入式系统的时间更新和量测更新；所述对所述IMU数据进行Kalman滤波得到所述SINS_GNSS的速度信息和位置信息，包括：建立用于对IMU数据进行Kalman滤波的系统方程和量测方程；读取所述SINS_GNSS导航系统的IMU数据，利用所述Kalman滤波系统方程和量测方程对所述IMU数据进行Kalman滤波得到所述SINS_GNSS的速度信息和位置信息；所述Kalman滤波系统方程为X为系统误差状态变量，W为系统噪声变量，F为系统状态转移矩阵，G为系统噪声转换矩阵；所述Kalman滤波量测方程为Z＝HX+V，其中，Z为量测向量，H为量测矩阵，V为量测噪声向量。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河北汉光重工有限责任公司 用于嵌入式系统的SINS_GNSS时间同步方法及系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD