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申请/专利权人：中国农业大学

摘要：本发明涉及一种用于标准化笼养鸡舍的捡死鸡机器人及其方法。机器人包括移动平台，以及安装在移动平台上的KinectV2RGBD相机、SICKLMS111单线激光雷达、死鸡装拾篮、左六自由度机械臂、右六自由度机械臂和控制系统；SICKLMS111单线激光雷达和KinectV2RGBD相机安装在移动平台的前端面上；左六自由度机械臂和右六自由度机械臂分别安装在移动平台上端面的前部和后部，死鸡装拾篮固接在移动平台上端面的中部。本发明采用激光雷达和RGBD相机建立二维栅格地图并按照规划路径进行巡检；根据建立的死鸡识别模型和门栓识别模型进行死鸡及门栓识别，降低捡死鸡过程中的机械臂路径规划的复杂度，提高捡死鸡效率，同时完成开门与捡拾死鸡的动作，最后建立死鸡的三维空间分布图。

主权项：1.一种用于标准化笼养鸡舍的捡死鸡机器人，其特征在于，所述机器人包括移动平台8，以及安装在移动平台8上的KinectV2RGBD相机5、SICKLMS111单线激光雷达6、死鸡装拾篮3、左六自由度机械臂11、右六自由度机械臂4和控制系统；所述控制系统包括左控制板10和右控制板7；所述SICKLMS111单线激光雷达6和KinectV2RGBD相机5安装在移动平台8的前端面上，用于建立二维栅格地图和实现导航；所述左六自由度机械臂11和右六自由度机械臂4分别安装在移动平台8上端面的前部和后部，所述死鸡装拾篮3固接在移动平台8上端面的中部；左六自由度机械臂11与右六自由度机械臂4的最大作业臂展相等，最大作业臂展Lmax满足公式1： 公式1中，h为层叠鸡笼的总高度，单位为cm；d为单个鸡笼的宽度，单位为cm；所述左六自由度机械臂11的末端设有机械夹12和左RealSenseRGBD相机13；所述左RealSenseRGBD相机13位于机械夹12的上方；所述右六自由度机械臂4的末端设有五指柔性机械手2和右RealSenseRGBD相机1；所述右RealSenseRGBD相机1位于五指柔性机械手2的上方；所述左控制板10和右控制板7安装在移动平台8的侧端面上，其中，左控制板10分别与左六自由度机械臂11、机械夹12和左RealSenseRGBD相机13连接，用于接收左RealSenseRGBD相机13采集的图像数据，识别鸡笼门栓获得门栓的位置信息，根据门栓的位置信息控制左六自由度机械臂11和机械夹12夹持移动门栓并开启鸡笼门；右控制板7分别与右六自由度机械臂4、五指柔性机械手2和右RealSenseRGBD相机1连接，用于接收右RealSenseRGBD相机1采集的数据，识别死鸡获得死鸡的位置信息，根据死鸡的位置信息控制右六自由度机械臂4和五指柔性机械手2抓取死鸡并放入死鸡装拾篮3中；所述控制系统还包括控制面板9；所述控制面板9分别与左控制板10和右控制板7连接，接收左控制板10和右控制板7的控制数据和图像数据，并将信息传输至云服务器的数据库中。

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