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申请/专利权人：天津大学
申请日：2024-04-15
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118192670A
主分类号：G05D1/695
分类号：G05D1/695;G05D109/20
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.02#实质审查的生效;2024.06.14#公开
摘要：本发明属于无人机技术领域，公开了编队围捕主从机协同飞行控制、状态切换方法及系统。该方法对编队整体飞行状态控制切换，领航主机对目标进行识别，从机跟随，以单机识别误差控制机群飞行，完成机群以整体偏差为准的飞行机间偏差控制。本发明利用一套简约高效的控制围捕方案，实现了机群飞行机间偏差以整体偏差为主的功能，解决了因多机飞行单机误差引入的碰撞及跟随效率低下的技术问题，取得了高效率编队飞行实现围捕的技术效果。
主权项：1.一种编队围捕主从机协同飞行控制、状态切换方法，其特征在于，该方法对编队整体飞行状态控制切换，领航主机对目标进行识别，从机跟随，以单机识别误差控制机群飞行，完成机群以整体偏差为准的飞行机间偏差控制，具体包括以下步骤：S1，地面站控制包括领航主机与从机在内的围捕飞行编队起飞；S2，领航飞机利用视觉对围捕目标进行搜索及位置确认；S3，领航主机确认围捕目标位置，与围捕目标水平位置保持设定的位置以及保持跟进；S4，领航主机计算从机位置与围捕目标的距离，将从机需要移动的局部位置信息发送到各从机；S5，从机按领航主机发出位置进行跟随飞行，始终环绕在围捕目标周围，飞行环绕实现围捕；S6，领航主机持续飞行，控制从机持续飞行直至围捕流程结束。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津大学 一种编队围捕主从机协同飞行控制、状态切换方法及系统
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