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申请/专利权人：山东瓦利斯智能科技有限公司
申请日：2024-05-20
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118192618A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D109/10
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本发明公开了电力巡检机器人路径规划方法及系统，涉及巡检机器人控制技术领域，包括在虚拟场景参考图上的道路映射线上配置机器人映射粒子，并基于巡检机器人的实际运行速率，确定机器人映射粒子在道路映射线上的第一行进速率，在预设时间周期内对测试行进轨迹经过的电力设备节点进行记录，并基于每一电力设备节点关联的巡检参量变化曲线，确定测试行进轨迹的总巡检参量，基于每一测试行进轨迹的总巡检参量，对测试行进轨迹进行排序，并将序次靠前的若干测试行进轨迹认定为最佳机器人路径，本发明公开的技术方案实现了根据电力设备的运行状态自动生成机器人的行进轨迹，提高了对电力设备的有效巡检效率。
主权项：1.电力巡检机器人路径规划方法，其特征在于，包括：针对巡检场景构建虚拟场景参考图，所述虚拟场景参考图包括若干电力设备节点以及道路映射线；获取电力设备的历史运行日志，并确定出不同电力设备的历史运行异常因子数据，并结合每一电力设备预先设定的关注权重，分别针对不同的电力设备构建巡检参量变化曲线，并将每一巡检参量变化曲线与虚拟场景参考图上的电力设备节点进行一对一的关联；针对巡检机器人，在虚拟场景参考图上的道路映射线上配置机器人映射粒子，并基于巡检机器人的实际运行速率，确定机器人映射粒子在道路映射线上的第一行进速率；进行若干次机器人映射粒子运动测试，每次机器人映射粒子运动测试包括驱动机器人映射粒子在道路映射线上进行随机运动，并实时记录每次随机运动过程中机器人映射粒子的测试行进轨迹；在预设时间周期内对测试行进轨迹经过的电力设备节点进行记录，并基于每一电力设备节点关联的巡检参量变化曲线，确定测试行进轨迹的总巡检参量；基于每一测试行进轨迹的总巡检参量，对测试行进轨迹进行排序，并将序次靠前的若干测试行进轨迹认定为最佳机器人路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东瓦利斯智能科技有限公司 电力巡检机器人路径规划方法及系统
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