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申请/专利权人：广东美的智能科技有限公司;美的威灵电机技术(上海)有限公司
申请日：2024-03-06
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118181278A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16;B23P19/06
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本发明公开了一种机器视觉拧螺钉系统及其控制方法、拧螺钉设备及介质，方法包括：在执行机构跟随待拧螺钉工件运动过程中，获取待拧螺钉工件的图像信息；根据图像信息确定待拧螺钉工件的螺纹孔的位姿信息，并根据执行机构的位姿信息、传送机构的位姿信息和待拧螺钉工件的螺纹孔的位姿信息对执行机构进行动态跟踪；在拧螺钉机构与待拧螺钉工件的螺纹孔同步时，采用力位混合控制方式确定目标接触力，并根据目标接触力控制执行结构对待拧螺钉工件进行拧螺钉操作。如此，可实现在传送机构不停止的前提下完成拧螺钉操作，并采用力位混合控制方式对拧螺钉操作的接触力进行控制，优化了视觉引导拧螺钉的效率和定位精度，提升了自动化水平。
主权项：1.一种机器视觉拧螺钉系统的控制方法，其特征在于，所述系统包括执行机构、拍摄机构、传送机构和拧螺钉机构，所述拍摄机构和所述拧螺钉机构可拆卸的安装在所述执行机构上，所述拍摄机构被配置为采集图像信息，所述传送机构被配置为传送待拧螺钉工件，所述方法包括：在所述执行机构跟随所述待拧螺钉工件运动过程中，获取所述待拧螺钉工件的图像信息；根据所述图像信息确定所述待拧螺钉工件的螺纹孔的位姿信息，并根据所述执行机构的位姿信息、所述传送机构的位姿信息和所述待拧螺钉工件的螺纹孔的位姿信息对所述执行机构进行动态跟踪；在所述拧螺钉机构与所述待拧螺钉工件的螺纹孔同步时，采用力位混合控制方式确定目标接触力，并根据所述目标接触力控制所述执行结构对所述待拧螺钉工件进行拧螺钉操作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东美的智能科技有限公司;美的威灵电机技术(上海)有限公司 机器视觉拧螺钉系统及其控制方法、拧螺钉设备及介质
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