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申请/专利权人：上海具身智能设备有限公司
申请日：2024-02-02
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118181274A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16;G05B19/19
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本申请实施例公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取目标曲面的表面三维网格数据；基于表面三维网格数据，确定目标曲面的第一主轴和第二主轴，其中，所述第一主轴为所述目标曲面的长边方向的轴，所述第二主轴为所述目标曲面的短边方向的轴；沿第一主轴的方向，在目标曲面中以第一预设步长采样多个第一轨迹点；以每个第一轨迹点为起始点，沿第二主轴的方向，在目标曲面以第二预设步长进行采样，得到每个所述第一轨迹点对应的多个第二轨迹点；基于多个第一轨迹点和每个所述第一轨迹点对应的多个第二轨迹点，确定目标曲面的多条规划路径。从而对任意的曲面都能规划出沿着曲面等分的多条规划路径，具有泛化性。
主权项：1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标曲面的表面三维网格数据；基于所述表面三维网格数据，确定所述目标曲面的第一主轴和第二主轴，其中，所述第一主轴为所述目标曲面的长边方向的轴，所述第二主轴为所述目标曲面的短边方向的轴；沿所述第一主轴的方向，在所述目标曲面中以第一预设步长采样多个第一轨迹点；以每个所述第一轨迹点为起始点，沿所述第二主轴的方向，在所述目标曲面以第二预设步长进行采样，得到每个所述第一轨迹点对应的多个第二轨迹点；基于所述多个第一轨迹点和每个所述第一轨迹点对应的多个第二轨迹点，确定所述目标曲面的多条规划路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海具身智能设备有限公司 路径规划方法、装置、电子设备及存储介质
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