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申请/专利权人：成都睿芯行科技有限公司
申请日：2024-05-16
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118192392A
主分类号：G05B19/042
分类号：G05B19/042
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本发明涉及一种双车联动控制方法，应用于前后双车联动系统，前后双车联动系统包括行进方向上的前车和后车；其中，前车的后端设置有激光雷达且后车的前端设置有左右反光板，或，前车的后端设置有左右反光板且后车的前端设置有激光雷达；方法包括：基于激光雷达识别左右反光板，计算该前后两车的相对位置，在双车为平移模式和旋转模式下各自基于相对位置的信息和联动控制指令进行双车联动控制参数解算，基于解算得出的双车联动控制参数进行双车联动控制，在提高了两车的同步性能的同时，结构也更简单，成本较低。
主权项：1.一种双车联动控制方法，应用于前后双车联动系统，其特征在于，所述前后双车联动系统包括行进方向上的前车和后车；其中，前车的后端设置有激光雷达且后车的前端设置有左右反光板，或，前车的后端设置有左右反光板且后车的前端设置有激光雷达；所述方法包括：基于激光雷达识别左右反光板，计算该前后两车的相对位置；基于所述相对位置的信息和联动控制指令进行双车联动控制参数解算，包括：在前后两车为非旋转的平移模式下，即控制角速度的情况下，双车联动控制参数解算包括：获取与车头方向同向的速度及与车头方向垂直的速度；基于所述与车头方向同向的速度及与车头方向垂直的速度，计算平移模式下的平移速度及平移角度；基于所述平移速度获得前车前后左右四轮的速度及后车前后左右四轮的速度，基于所述平移角度获得前车前后左右四轮的舵轮偏转角及后车前后左右四轮的舵轮偏转角；在前后两车为非平移的旋转模式下，即控制角速度的情况下，双车联动控制参数解算包括：获取前后两车的轴距和轮距；基于前后两车的相对位置的信息计算两车之间的间距；基于前后两车的轴距、轮距和两车之间的间距，计算前车前后左右四轮的旋转半径和舵轮偏转角，计算后车前后左右四轮的旋转半径和舵轮偏转角；基于控制角速度和前车前后左右四轮的旋转半径，计算前车前后左右四轮的速度；基于控制角速度和后车前后左右四轮的旋转半径，计算后车前后左右四轮的速度；基于解算得出的双车联动控制参数进行双车联动控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 成都睿芯行科技有限公司 一种双车联动控制方法
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